《动力学教学课件》动力学5D.pptVIP

§5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 §5-5、第一类拉格朗日方程 计算软件在工程设计中的应用 * * 一、问题的引出 系统的动能 系统的约束方程 描述系统位置和形状的坐标不独立 y x D A B O 应用第二类拉格朗日方程必须选取独立的位形坐标。 第二类拉格朗日方程不能求约束力。 A B 地面光滑 二、第一类拉格朗日方程 对上述方程求微分有： 反映的微小位移应满足的关系 约束方程 约束方程 约束方程求全微分,反映两点的微小位移在两点连线上的投影相等. 将约束方程两边求变分： 系统的约束方程为： 系统的自由度: k=n-s 系统的第一类拉格朗日方程为： 例： 在质量为m的质点被约束在光滑的水平轴 y 上运动，用第一类拉格朗日方程建立系统的动力学方程。 解：1、给出系统的动能和约