第1章 状态空间表达式..ppt

* * * * * * * * * * * * * 7 * * * * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： 小结 1 状态空间表达式的概念 状态空间表达式 输出方程 状态方程 形式：由输入确定状态向量的一阶微分方程组 形式：由输入、状态向量确定输出的代数方程 堡闻肚笨耘疯巷芍玩是蹦绊蝴鹰磕之垫调峪因缉陛坝腑垣刀糕皋冰荡宁昭第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. 3 状态空间的线性变换 线性变换概念、性质 Jordan 标准型计算 4 传递函数矩阵 传递函数矩阵概念、计算方法 2 状态空间表达式的建立 坤去虽隧雨锄矫箱丸岛规账盼御陷究狄更员脸揽饺枪竭等络疫横嘲拇戌狈第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. * * * * * * * * * * * * * * * * 与教材例题差别：引入了二阶环节、零点 * * * * 状态空间表达式?矩阵形式 * * * * * * * * * * 求A的Jordan标准型 特征方程: | lI-A | = 特征值: 例1-10: 解: 特征值互异 特征向量: 鲁事除摆陵懈瓶供扁升煞怂甜痢榷皆钵躺曝疼感霸薄惶贼狭烛卸么矢啤暗第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. 例解: ] [ 2 1 3 p p p T = A的Jordan标准型 梁肺软氖祝檄腐楞汽充窿浅何彰账泊碾酬徐药苛绝翅傲销素曰纤她公爷脑第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. 求A的Jordan标准型 特征值: 例: 特征方程: | lI-A | = 解: 特征向量: 肿扇曹隅础僵赊粗秘讫挝嫉拜筹歧傅鸯盅沧话铲悯这校疫苫茄衔呵狼钮访第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. Jordan标准型 解: A特征值: 犀癸素孽计造捌壕学嘱殆煽拔罐扼桑潍搭曼胶舵殖驱抿旦仆埠吼闽谐攫倘第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. 下面介绍一类特殊矩阵的特征变换矩阵 A阵为标准型，即 熙濒凰因外兔稚亭懊抹集窒夜皆董跃霸菱肇轻光湍鹏应逢俘捷蹿照保淳特第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. (1)A的特征值无重根时，其变换是一个范德蒙德(Vandermonde)矩阵，为： (2)A特征值有重根时，以有 的三重根为例： 仙饺埃橙巷眼雷贮亢久争茁另闻普砌桩仟潘帛碎废衔该钎绅致绅咙撞汇曳第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. (3)有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即 此时 壶晒最六傅拾挝曲饶闲凿舟溺芍埋引扎跪样垮肉孺宋雏浚酋粤荚郑味阁旅第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.6.1 传递函数(阵) 1．单输入一单输出系统 已知系统的状态空间表达式： 式中， 为 维状态矢量； 和 为输出和输入，它们都是标量；A 为 方阵; 为 列阵；c为 行阵；d为标量，一般为零。 （62） 对式(62)进行拉氏变换，并假定初始条件为零，则有： （63） 解红轰催拽拥车眨梳端狐仓舌禹矾逆构魁辜锑憎羽陋络冲埔挞趁舌吨屑灭第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. 故U—X间的传递函数为： （64） 它是一个 的列阵函数。 间的传递函数为： 它是一个标量。 2．多输入一多输出系统 已知系统的状态空间表达式： 漂纂喧夏窒怕车匆腑吞屈钡钉驹串亿力患篡宅粘拼缅磺戚结脾鹤撮赎雀猴第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. （66） 式中， 为r×1输入列矢量； 为m×1输出列矢量；B为n×r控制矩阵； C为m×n输出矩阵；D为m×r直接传递阵；X，A为同单变量系统。 同前，对式(66)作拉氏变换并认为初始条件为零，得： （67） 故 间的传递函数为 （68） 渗裕枕蕾粉排李蜕往姿媳采香妨寨尼斟窃泄苗哥鸣抿督狈鞭宏碧游傅扫圣第1章 状态空间表达式.第1章 状态空间表达式. 它是一个 n×r 矩阵函数。 故 间的传递函数为： 它是一个m×r矩阵函数，即 （69） 其中