果树机器人关键技术研究设计..doc

果蔬机器人关键技术研究设计 年 级:机械0803 学 号:20086142703222 姓 名:文宏彬 专 业:机制0803 指导老师:李猛 摘要 果蔬采摘机器人是实现农业自动化的一项重要技术。为了掌握果蔬采摘机器人的最新研究动态，将其尽早应用到生产实际，根据近年来国内外最新的研究资料，简要阐述了果蔬采摘机器人的特点和国内外的研究进展，结合当前在此领域的一些研究实例进行比较分析;从采摘机器人的移动机构、机械手、识别和定位系统、末端执行器 4部分介绍了其结构组成与设计技术，并在此基础上重点分析了果蔬采摘机器人研究中存在的问题，提出了未来研究开发的技术关键与方向。 关键词 :果蔬采摘 ;机器人 ;机械手 ;控制系统 Abstract Fruit and vegetable picking robot is an important technology for agricultural automation. In order to grasp the fruit and vegetable picking robot dynamics, to Application as soon as possible to the production of the actual characteristics of the fruit and vegetable picking robot at home and abroad, according to the latest research data in the recent years, a brief description Progress, with some research in this field an instance of comparative analysis; from the moving mechanism of the picking robot, robot, recognition and positioning system, the end of End of the actuator Part 4 describes the structure and composition and design techniques, and on this basis, focusing on problems in the study of fruit and vegetable picking robota key technology for future research and development and direction Keyword: Fruit and vegetable picking; Robot; Machinery hand; Control system 目录 摘要 1 引言 4 1　果蔬采摘机器人的特点 4 1.1对象的非结构性和不确定性 4 1.2对象的复杂性和易伤性 4 1. 3良好的通用性和可编程性 4 1. 4操作对象和价格的特殊性 4 2.采摘机器人的结构组成与设计 5 2.1移动机构 5 2.2机械手 6 2．3识别和定位系统 6 2．4末端执行器 6 3国内外研究进展 7 3. 1　国外研究进展 7 3.1.1 日本的西红柿采摘机器人 7 3.1.2日本的茄子采摘机器人 8 3.1.3日本的甘蓝采摘机器人 8 3.1.4日本的葡萄采摘机器人 9 3.1.5荷兰的黄瓜采摘机器人 9 3.1.6英国的蘑菇采摘机器人 10 3. 2国内研究进展 10 3.3国内外研究现状分析 11 3.3.1果实的识别率和采摘率不高 11 3.3.2果实的平均采摘时间较长 12 3.3.3采摘机器人的制造成本较高 12 3.4　果蔬收获机器人的应用现状 12 4.果蔬采摘机器人的主要问题和关键技术 12 4.1研究中的问题 12 4．2研究中的关键技术 13 4．2．1智能化的果实识别和定位 13 4．2．2机械本体的优化设计 13 4．2．3路径规划和运动控制技术 13 4．2．4开放式的控制系统体系结构 14 5　具有开放式结构的农业机器人 14 5. 1　开放式结构 14 5. 2开放式结构农业机器人系统的优点 15 5. 3开放式结构农业机器人系统的关键技术 15 6.农业机器人的应用前景 16 结束语 17 参考文献： 17 引言 随着电子计算机和自动控制技术的迅速发展、农业高新科技的应用和推广，农业机器人已逐步进入到农业生产领域中，并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。果蔬采摘是农业生产中季