自动控制原理实验报告二..docxVIP

自动控制原理实验报告院系： 能源与动力工程学院专业名称： 飞行器动力学生姓名： 苏雨 2016年11月实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试实验时间2016年11月17日一、 实验目的 1. 掌握频率特性的测试原理及方法。 2. 学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。 二、实验内容 1. 测定给定环节的频率特性。 2. 系统模拟电路图如下图：其中 R1=200KΩ R2=1MΩ R3=100KΩ R4=100KΩ R=200KΩ C1=0.1μF C1=1μF 3. 系统传递函数为： 取R=200KΩ，则 取R=100KΩ，则 若正弦输入信号为Ui(t)=A1Sin(ωt),则当输出达到稳态时，其输出信号为Uo(t)=A2Sin(ωt+ψ)。改变输入信号频率值，便可测得二组A1/A2和ψ随f(或ω)变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。 三、实验原理 1. 系统的频率特性若正弦输入信号为，则当输出达到稳态时，其输出信号为。。改变输入信号频率值，便可测得二组A2/A1和ψ随f或ω变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性，即系统的频率特性。2.测量系统幅频特性幅频特性即测量输入与输出信号幅值A1及A2，然后计算其比值A2/A1。 3.测量系统相频特性实验采用“李沙育图形”法进行相频特性的测试，其测试原理如下：设有两个正弦信号X(ωt)=XmSin(ωt)，Y(ωt)=YmSin(ωt+ψ) 若以X(t)为横轴，Y(t)为纵轴，而以ω作为参变量，则随着 ωt的变化，X(t)和Y(t)所确定的点的轨迹，将在X-Y平面上描绘出一条封闭的曲线。这个图形就是物理学上成称为的“李萨如图形”。3.相位差角Ψ的求法: 对于X(ωt)=XmSin(ωt)及Y(ωt)= YmSin(ωt)当ωt=0时，有 X(0)=0 ；Y(0)=Ym Sin(ψ)即ψ=ArcSin（Y(0)/ Ym）, 0≤ψ≤π/2时成立四、实验设备 1.数字计算机2.电子模拟机3. 万用表4. 测试导线五、实验步骤 1. 画出系统模拟运算电路图，标出电阻、电容的取值。 2. 画出K=1和K=2两种情况下的自动方式、示波器方式和李萨育图形。3. 填写实验数据表格。4. 用测量的实验数据分别计算出两种系统的传递函数的参数，并确定系统的传递函数。5. 分析实验数据，就理论值与实测值的差异进行分析，说明误差产生的原因。六、实验结果K=2时数据表（图3、4）ω57.59.511.513.515.517.519.521.523.5f11.21.51.822.52.933.53.71.1731.2421.3721.4851.4131.1540.9210.7250.5670.4910.3310.5310.7180.93110.9110.7850.6390.6210.497ψ20.4632.1746.3065.179067.2349.9141.0732.1228.52系统的响应是典型的二阶系统响应。对于二阶振荡环节 对数辐频特性：特征点：易知当Y(0)/Ym接近1时，ω的值即为ωn，Ac /Ar的值等于1/2k=2时时，，故0.35故理论值七、误差分析1. 电容电阻的标称值和实际值一般都有误差。2. 运放并非理想运放，放大倍数理论参数与实际参数有误差。3. 在matlab中显示的李沙育图像中找Yo时发现，当X=0时，不一定有相应的Y与之对应。这是由于系统实际输出电压为连续的，而A/D转换是离散的，所以实验得到的Yo并不是实际的Yo，而是有一定偏差。八、收获，体会和建议这次实验，我掌握了频率特性的测试原理及方法，学习了根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。这次实验，难度比上一个实验更大，通过这次实验，我研究了不同传递函数的频率响应，并通过李沙育图像求得了响应相对于输入的滞后角，进而由实验数据确定了系统的传递函数。