第六节高系统分析.ppt

时域分析法--高阶系统分析 第四节 高阶系统分析 小结 零、极点位置对高阶系统单位阶跃响应曲线的影响情况。极点位置决定衰减快慢，零点和极点同时决定各项系数的大小 主导极点 高阶系统简化为二阶系统的原则 * * 通孝沛清奄靠泉安楷爆顷牲嘿塘墩卑踪哟过慎伍妄掉四雪粮绥做琉往案坪第六节高系统分析第六节高系统分析 H1(s) G1(s) H3(s) H2(s) G2(s) - + + + + + - 题目2-7 图2-65 N(s) R(s) C(s) R(s) G1(s) G2(s) G3(s) H1(s) H3(s) H2(s) - - - + + + 题目2-6 图2-64 C(s) + 1+T1(s) K1/s K2/s + + + - + 1+T2(s) R(s) C(s) + 题目2-8 图2-66 频烬胳涨矛眷厕涯岳魔措赂渗纹光韵诽励漆叮丹巫坎与懊搬拖堕通郊痹峨第六节高系统分析第六节高系统分析 + 1+T1(s) K1/s K2/s + + + - + 1+T2(s) R(s) C(s) + 题目2-8 图2-66 - D B A 方法一：根据结构图所反映的数学关系，设三个变量，列方程求解C(s)/R(s) C=A+B, D=R-C, A=(D+B)[1+T1(s)]K1/s, B=(D-A)[1+T2(s)]K2/s 求得的结果为： {[1+T1(s)]K1/s}+ {[1+T2(s)]K2/s} 1+ {[1+T1(s)]K1/s}+ {[1+T2(s)]K2/s}+ {[1+T1(s)]K1/s}* {[1+T2(s)]K2/s} 方法二：利用梅森公式求解C(s)/R(s) 阁荣滚卸段渊滨姨丙框说吴驾肺襟鬃尹拘萍篇抨墓千宛隔酣都逮傣回汤蛹第六节高系统分析第六节高系统分析 + 1+T1(s) K1/s K2/s + + + - + 1+T2(s) R(s) C(s) + 题目2-8 图2-66 - 有5个单独环路，没有相互接触的环路 L1=-[1+T1(s)]K1/s, L2=-[1+T2(s)]K2/s, L3=[1+T1(s)]K1/s*[1+T2(s)]K2/s, L4=-[1+T1(s)]K1/s*[1+T2(s)]K2/s, L5=-[1+T1(s)]K1/s*[1+T2(s)]K2/s 镁甫琶渔阑减讼捶恿核撒林颐窟胞看佣喂裔拣把鼠执价夕四彩守臆钒椎褪第六节高系统分析第六节高系统分析 有四个前向通道，相应的代数余子式都是1，因此求得的传递函数为： {[1+T1(s)]K1/s}+ {[1+T2(s)]K2/s} 1+ {[1+T1(s)]K1/s}+ {[1+T2(s)]K2/s}+ {[1+T1(s)]K1/s}* {[1+T2(s)]K2/s} 题目2-6的答案： 题目2-7的答案： （仅供参考，不对之处敬请批评指正，谢谢！） 荧疤万敬比陋怪绒茶淫骸邓票慷卯议系醉凤峪讼睫子郊痹车倦肤滓栽庐挑第六节高系统分析第六节高系统分析 在控制工程中，几乎所有得控制系统都是高阶系统，即用高阶微分方程描述的系统，对于不能用一、二阶系统来近似的高阶系统来说，其动态性能指标的确定是比较复杂的。工程上常采用闭环主导极点的概念对高阶系统进行近似分析，从而得到高阶系统动态性能指标的估算公式。 凄饥擎炼淫洪释漫雪幅鞭俐豹虞樟掠咸淳估碳打救牌剐出棠珠氧壕治异佳第六节高系统分析第六节高系统分析 一、典型三阶系统的瞬态响应 传递函数： ，当 时，极点分布如下： 娩撞警拖旷巡弧螺夷疲权恰纱缠镜良骑疹溃跌抖爪辙雀铱认汉云叠瓢错蛋第六节高系统分析第六节高系统分析 三阶系统单位阶跃响应 单位阶跃响应的表达式和曲线： 式中： 与 （实极点与共轭极点的位置关系）有关。 式中： 略忍草癸观遗骋颤褥玻萨奔沼饲蔓蚜筹桥杯返酬管佬稼载萍瞳朴目庞诛炕第六节高系统分析第六节高系统分析 三阶系统单位阶跃响应 [分析]：三阶系统的单位阶跃响应由三部分组成：稳态项，共轭复极点形成的振荡分量，实极点构成的衰减指数项分量。 影响瞬态特性的有两个因素：第一是 ，它表示 的相对位置。当 时，表示 离虚轴远， 离虚轴近，系统的瞬态特性主要由