大型四旋翼飞行器的建模与控制外文翻译选编.doc

大型四旋翼的建模与控制 摘要：在研究中使用的典型的四旋翼飞行器重量小于3千克，并且携带数百克测量有效载荷。在设计和控制中几个障碍必须克服，以应付这推动现有的四旋翼性能的界限预期行业需求。X-4飞行器，拥有1千克有效载荷的4千克重的四旋翼，旨在成为典型的商用四转子。调整设备的动态与板载嵌入式姿态控制器的定制工艺采用以稳定飞行。独立的线性SISO控制器设计来调节飞行器的姿态。该系统的性能在室内和室外的飞行中被证明。 1.介绍 直升机的主要限制是需要广泛，成本高，维护运行可靠。无人机（UAV）旋翼机也不例外。明显简化这种工艺的机械结构产生了效益的物流。四旋翼是旋翼航空器不具有复杂的旋转斜盘和联系在常规设计中，而是使用不同的转子速度以机动飞行的另一种形式。由于大大降低了机械复杂性和磨损，因此预计精心设计四旋翼将证明本身更健壮和可靠的。然而，对于四旋翼要想在实际应用方面与直升机具有竞争力，它理想的是最大限度地发挥其动态性能和空气动力学性能。 自从在21世纪初取得的机器人技术研究人员的关注，四旋翼已经成为重大课题的主题，并且许多关于用来调节他们飞行的动力学和描述方法的论文已经被写。最早期的四旋翼研究是基于小型飞行爱好工艺，如HMX-4和Draganfly创新公司（2009年）。他们是由镍镉或锂聚合物电池供电，使用速度反馈MEMS陀螺仪的阻尼，但没有侧倾或俯仰角稳定性。研究四旋翼添加自动稳定性并且使用各种硬件和控制方案。四旋翼的一个例子，一个具有低宽高比叶片的轮带驱动飞行器。CEA的X4飞行器，一个每个马达上有四个叶片的小型四旋翼，康奈尔大学的自主飞行器，使用了飞机螺旋桨的大型工艺。 由于其固有的耐用性和紧凑的布局，在工业使用中很有吸引力，但是使四旋翼无人机规模化的工业使用毫无进展。以前曾试图构建大的，重的四旋翼无人飞行器（例如43千克或41米），如Hoverbot（鲍仁斯坦，1992年）和美国康奈尔自主飞行车辆AFV，是由所需的操作（尼斯，2004年）的外部附件和系绳所限制。这个6千克的哈弗机器人由在尾部加入4个爱好直升机建造。它可以把自己升到空中，但是从不能飞离其传感器的测试框架。该6.2公斤AFV是定制与爱好螺旋桨，电机，电子调速控制器和锂电池。它用于轴编码器闭环转子速度控制，和卡尔曼滤波器来执行惯性传感器偏差估计。它飞行具有束缚力，但飞行的伤害阻碍了进一步的测试。在商业领域，几个小组宣布，计划向4-6kg设备市场进军，但这些并没有体现在产品上，而次级2公斤工艺的许多例子，现在一应俱全。大于3公斤的四旋翼无人机比较稀有可以归因于所遇到作为车辆的重量增加了无数的设计挑战，并且随之而来的，必须严谨保障比例更脆弱的硬件。 作者确定了实际飞行机的下一个挑战之一是旋翼气动力和控制性能，满足运营商的需求增长的最大化。虽然许多任务可以用小的有效载荷和飞行时间短，更大的负荷和更长的飞行时间是一个商用车更实用。 这种挑战可以通过增加车辆的尺寸和功率。由转子产生的推力是它的半径的第四的功率和角速度的平方成正比。所需的输入功率，在悬停的半径成反比，使得使用更大的车辆和提高性能的更高功率的转子。直升机大小的主要限制是结构，转子大得垂向地面。转子的重量和动态的控制性能，可以实现的后果。 1.1. X-4 飞行器 澳大利亚国立大学的X-4马克III是一个载荷 1kg4kg?重的四旋翼。它的设计，只有百分之20的面积 大于toys?Draganflyer?IV（见图1）。 ρ是空气的密度，r为转子半径，A是转子圆盘面积。在式（6），乘以其大小以保持旋转的反向旋转的转子的符号。 这里SK（x）是斜对称矩阵，使得对于在R3的向量。 转子被它们相对应的指南针指示方向指引：北，南，东，西（NSEW），其中N表示前转子。与此相对应，di是转子在飞行器重心的位移： (8) (9) (10) (11) 其中d是飞行器的臂长度，并且h是上述COG转子的高度。 向量ti和qi的转子推力和力矩，和mi的时刻，由于I的推力矢量个转子了摇摇欲坠的转子，由转子拍打产生的力矩完全是由于各地的位移的推力矢量从重力车辆的中心。纵向的第一谐波和横向的第i个转子由a1si和b1si，分别被表示的扑角度。无量纲化推力和扭矩系数，CT和CQ，被视为第i的常数更换预定速度个转子由OI给出。无量纲化推力系数和扑方程中更详细地在第3.2和3.3进行讨论。