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机器人课程设计说明书 指导教师： 院系： 班级： 姓名： 学号： 一、课程设计的内容 1、目的和意义 机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。本课程设计是在《机器人学》课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。让我们把理论与实践结合起来，掌握更多技能。 2、设计内容 （一）、机器人硬件 本课程设计使用实验室已有的移动机器人。机器人有两个驱动轮、一个从动轮，驱动轮由舵机直接驱动。机器人控制器为89S52单片机。机器人结构图如图1所示。 图1 机器人结构简图 （二）、设计任务 利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。具体为：控制机器人在规定的场地内避开障碍物走遍整个场地。 二 C51单片机编程环境与机器人智能 1、单片机与C51系列单片机 （一）、单片机 单片机是一种集成是采用技术把具有数据处理能力的CPU随机存储器 RAM、、多种I/O口和、定时器/等功能（可能还包括显示驱动电路、电路、模拟多路、等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的，在工业控制领域的广泛应用。从上世纪80年代，由当时的4位、8位，发展到现在的32位300M的高速单片机。上获得该软件的安装包。 （二）、SL ISP软件下载工具 该软件是广州天河双龙电子有限公司推出的一款ISP下载软件，使用该软件你可以将可执行的文件下载到你的机器人单片机上。该软件的使用需要你的计算机有并行口。你可以在双龙公司的网站中获得该软件。 （三）、串口调试软件 此软件是用来显示单片机与计算机的交互信息的。在硬件上你的计算机至少要有串口或USB接口来与单片机的教学板的串口连接。这个在实验室中提供了该软件的绿色版本，无需安装即可使用。 小车硬件安装过程 安装机器人底盘硬件 将13/32英寸的橡胶套圈插到宝贝车底盘衷心的孔内。 确保底盘中心孔的边缘嵌在橡胶圈的凹槽中。 用4个螺丝将螺柱固定在底盘上。 拆除舵机摆臂 用螺丝起子去掉舵机摆臂和电机输出轴之间的螺钉。 将舵机摆臂从电机输出轴上取下来。 （3）将螺丝钉保存好，而后还会用到。 将电机安装到底盘上 用盘头螺丝和螺母将舵机固定在底盘上。为了最好的性能，必须从里面而不是从外面把电机放入巨型窗口。 （2）用标签纸标识伺服电机的左右轮。 安装电池盒 用平头螺丝和螺母将电池盒固定在宝贝车机器人的底盘下面。 将螺丝穿过电池盒，然后在底盘上面用螺母紧固。 将电池盒的电源连接线穿过底盘中间带有橡胶圈的孔。 将伺服电机线也穿过此孔。 牌例伺服电机线和电源线。 安装轮子 轮子的中心孔与底盘尾部的中心孔对准在一条水平线上。 将开口销同时穿过这三个孔（底盘左侧、尾轮、底盘右侧） 将开口销一端弯曲使它不会滑出。 拉伸橡皮圈，把它套在每个轮子上。 每个轮子有一个凹槽用于把它安装到输出轴上。将两个轮子分 别在输出轴上，确保两个高度一致，并已安装进轮子的凹槽。 用螺丝钉将轮子固定在输出轴上。 6安装固定连接线 连接伺服电机到教学底板上的电机接口处。 将贴着“L”（左轮驱动电机）的插头连接到PC3端口，贴着“R” （右轮驱动电机）的插头连接到PC２端口。 确保面包板接近驱动轮而不是尾轮。 将主板放在四个支架上使其与四个孔对齐。 用盘头呆平垫螺丝将主板固定在螺柱上。 C51+AVR控制板介绍 概述： C51+AVR宝贝车控制板，是鸥鹏科技有限公司开发的，一款拥有C51和AVR功能的单片机控制板。C51部分采用的是AT89S52单片机,AVR部分采用的是ALTMEGA8的单片机。 89S52的主要性能： 与MCS-51 单片机产品兼容 8K 字节在系统可编程Flash 存储器 1000 次擦写周期 全静态操作：0Hz～33Hz 三级加密程序存储器 32 个可编程I/O 口线 三个16 位定时器/计数器 八个中断源 全双工UART 串行通道 低功耗空闲和掉电模式 掉电后中断可唤醒 看门狗定时器 双数据指针 掉电标识符 功能特性描述 AT89S52 是一种低功耗、高性能CMOS8 位微控制器， 具有8K 在系统可编程Flash 存储器。使用Atmel 公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51 产品指令和引脚完全兼容。片上Flash 允许程序存储器在系统可编程，亦适于 常规编程器。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统 可编程Flash ，使得AT89S52 为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。 AT89S52 具有以下标准功能：8k 字节Flash，256 字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针