天津大学 理论力学课件 运动学3 点的合成运动.pptVIP

关于动点动系选择的讨论 本题中，选择AB杆的A点为动点，动坐标系与凸轮固结。因此，三种运动、特别是相对运动轨迹十分明显、简单且为已知的圆，使问题得以顺利解决。 若选凸轮上的点（例如与A重合之点）为动点，而动坐标系与AB杆固结，这样，相对运动轨迹不仅难以确定，而且其曲率半径未知。因而相对运动轨迹变得十分复杂，这将导致求解（特别是求加速度）的复杂性。 第三节 牵连运动为平移时，点的加速度 合成定理 动点的绝对加速度、相对加速度和牵连加速度 绝对加速度aa：动点相对于静坐标系运动的加速度 相对加速度ar：动点相对于动坐标系运动的加速度 设：动点M在动坐标系中的坐标为x?y?z? 牵连运动为平移，单位矢量i?、j?、k?大小、方向不变 牵连加速度ae ：指某瞬时动坐标系上与动点相重合之点（牵连点）相对于静坐标系运动的加速度 动坐标系作平移时，动点的牵连速度和牵连加速度等于动坐标系原点O?的速度和加速度 牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 设动点在动坐标系O?x?y?z?上沿相对轨迹曲线AB运动,而动坐标相对静坐标系Oxyz作平行移动 当牵连运动为平移时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。这是牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 动点：小环M 解： 动系：固连在连杆BC上 静系：固连在地面上 将加速度合成定理的矢量方程向y?轴投影 方向如图示 第四节 牵连运动为转动时，点的加速度 合成定理 牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和 当牵连运动为转动时，由于转动的牵连运动与相对运动相互影响的结果而产生一种附加的加速度，称为科里奥利加速度，简称科氏加速度，以符号ak表示 * * 第七章 点的合成运动 第一节 点的绝对运动、相对运动和牵连运动 第二节 速度合成定理 第三节 牵连运动为平移时，点的加速度 合成定理 合成定理 第四节 牵连运动为转动时，点的加速度 第一节 点的绝对运动、相对运动和牵连运动 合成运动：相对于某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个运动组合而合，称这种运动为合成运动 沿直线轨道滚动的圆轮，轮缘上A点的运动，对于地面上的观察者来说，点的轨迹是旋轮线，但对站在轮心上的观察者来说是圆。 A点的运动可看成随轮心的平动与绕轮心转动的合成。 静坐标系或定坐标系：固结在地球上的坐标系；以Oxyz表示。 动坐标系：固定在其它相对于地球运动的参考体上的坐标系；以O?x?y?z?表示 参考系 试讨论如下机构的静坐标系和动坐标系。 三种运动 绝对运动：动点相对于静坐标系的运动。 相对运动：动点相对于动坐标系的运动 牵连运动：动坐标系相对于静坐标系的运动 试讨论如下机构中，M点在图示位置时的绝对运动、相对运动和牵连运动。 动点：M 动坐标系：固结于摇杆OA（有时直接说摇杆OA ） M点的绝对运动：沿半圆槽BC运动，轨迹为圆弧 解题格式 动系：摇杆OA 静坐标系：固结于地面（有时直接说地面） M点的相对运动：相对于动坐标系（摇杆OA）做平动，也就是沿OA杆上的滑槽滑动 解题格式 牵连运动：点M受动坐标系（摇杆OA）牵连，牵连运动是动坐标系的运动，此题中动坐标系是摇杆OA，因此牵连运动为摇杆OA绕O点定轴转动。 动点的绝对运动和相对运动都是点的运动，它可能是直线运动，也可能是曲线运动。 牵连运动则是动坐标系的运动，属于刚体的运动，有平移、定轴转动和其它形式的运动。 动坐标系作何种运动取决于与之固连的刚体的运动形式。 讨 论 第二节 速度合成定理 绝对速度、相对速度和牵连速度 绝对速度va：动点相对于静坐标系运动的速度 相对速度vr：动点相对于动坐标系运动的速度 牵连速度ve：某瞬时，与动点相重合的动坐标系上的点（牵连点）相对于静坐标系运动的速度。(即动点若相对于动坐标系静止时它所应具有的速度) 牵连点：在任意瞬时，与动点相重合的动坐标系上的点，称为动点的牵连点。牵连点是一个几何点（几何位置）。 动坐标系是一个包含与之固连的刚体在内的运动空间。除非动坐标系作平移，否则动坐标系上各点的运动状态是不相同的。 在任意瞬时，只有牵连点的运动能够给动点以直接的影响。为此，定义某瞬时，与动点相重合的动坐标系上的点（牵连点）相对于静坐标系运动的速度称为动点的牵连速度 讨 论 下图中，动坐标系OA上各点的速度大小不一样 M点绝对速度va沿着绝对运动轨迹（半圆弧）在点M处的切线方向，即va垂直于点M与圆心的连线； M点相对速度vr沿着动点M与动系（摇杆OA）的相对运动轨迹的切线方向，即沿着OA上的滑槽方向； M点牵连速度ve是动系（摇杆OA）上与M点位置重合的那个几何点的速度，由于摇杆OA 绕点O定轴转动，故ve 垂直于杆OA。 再如