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开式链机构 第十章 10-1 开式链机构的特点及功能 10-2 开式链机构的结构分析 10-3 开式链机构的运动学 * 讲授内容： 10-1 开式链机构的特点及功能 10-2 开式链机构的结构分析 10-3 开式链机构的运动学 由开式运动链所组成的机构称为开式链机构，简称开链机构。近年来开式链机构受到人们的很大重视，其中最重要的原因是，在工业生产中，机械手、机器人的广泛应用。那么，机械手、机器人就是一类典型的开式链机构。 PS630DM系统 　一汽“红旗”轿车机器人焊接线 隧道凿岩机器人 本田公司机器人P2 开式链机构特点： （1）开式链的自由度较闭式链多，要使其成为具有确定运动的机构，需要更多的原动机（如电动机、油马达、油缸、气缸等）； （2）开式链中末端构件的运动，比闭式链的任何构件的运动，更为任意和复杂多样。 由开式链机构所组成的机器人和机械手可在任意位置、方向和任何环境下单独或协同地进行工作，组成一种灵活、多变、多用途的自动化系统。通常我们把使用机器人的操作称为柔性自动化，而把使用连杆、凸轮等闭式链机构所组成的传统自动机的操作称为固定自动化。 两种自动化的区别： 一般，柔性自动化具有更大的灵活性和多种用途，易于调整来完成各种不同的作业和智能动作，包括没有事先说明情况下的作业。而固定自动化多用于完成多次重复作业，这些作业可以是简单、断续或复杂、连续的。 在机器人学研究中，机器人操作器的机构学问题是最重要的研究问题之一。因为，在设计机器人时，首先需要解决的问题就是确定机器人操作器中运动副的种类、数目，以及相关杆件的几何尺寸等。 1、操作器组成 图10-1为一空间通用关节型工业机器人的执行系统。它由多个刚性连杆组成，各连杆间由运动副相连，使得相邻连杆间具有相对运动。在机器人学中，称这些运动副为关节。通常把这一执行系统称为机器人操作器（或机械手）。 图10-1 空间通用关节型机器人的执行系统 从功能的角度，操作器可分为：手部、腕部、臂部、腰部和机座。 （1）手部，也称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，如各种夹持器。 （2）腕部，腕部通过机械接口与手部相连，通常具有三个自由度，主要功能是带动手部完成任意姿态。 （3）臂部，臂部用来连接腰部和腕部，通常由两个臂杆所组成。其作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。 （4）腰部（国际无此名词），腰部用来连接臂部和机座，通常是回转部件。腰部的回转运动，加上臂部的运动，能实现腕部做空间运动。腰部是操作器的关键部件，其制造误差、运动精度和平稳性对机器人的精度有决定性影响。 （5）机座，机座为整个机器人的支撑部分，有固定式和移动式两类，机座必须具有足够的刚度和稳定性。 2、操作器的主要技术指标 操作器的主要技术指标有三个： （1）自由度 （2）工作空间 （3）灵活度 3、操作器的自由度分析 操作器中的运动副仅包含单自由度的运动副，即转动副和移动副。在机器人学中，我们分别称其为转动关节和移动关节。由于每个关节具有一个自由度，所以机器人操作器的自由度为操作器中各运动部件自由度之和，即 F=∑fi （10-1） 图10-1所示的操作器，臂部有三个关节，故臂部具有三个自由度；腕部也有三个关节，故腕部也具有三个自由度。那么，整个操作器应具有六个自由度。 表10-1列出了臂部各自由度及其所对应的动作。 表10-2列出了腕部各自由度及其所对应的动作。 4、操作器的结构分类 按照操作器结构坐标系的特点，操作器的结构主要可分为以下四类： 直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节型。 （1）直角坐标型 图10-4 该类操作器是通过沿着互相垂直的轴向移动来改变手部的空间位置。其前三个关节为移动关节，可使手部产生三个互相垂直的独立位移。由于其运动方程可独立处理，且为线性，因此具有定位精度高、空间轨迹易求解、计算机控制简单等特点。 缺点：占用空间尺寸大，操作灵活性较差，速度较低，工作范围较小。 （2）圆柱坐标型 图10-5 该类操作器是通过两个移动和一个转动来实现手部的空间位置变化。该操作器是工业机器人中采用较多的一种形式，具有空间尺寸小、相对工作范围较大，手部可获得较高的速度等特点。 缺点：手部外伸离中心轴较远，线位移分辨精度较低。 （3）球坐标型 图10-6 该类操作器用两个转动和一个移动来改变手部的空间位置。一般腰关节和大臂可转，小臂进行伸缩移动。著名的Unimate机器人就采用这种形式。这种操作器所占空间小，结构紧凑。 缺点：运动直观性差，结构较复杂，臂端位置误差会随臂的伸长而放大。 （4）关节型 如图10-1，这类操作器是模拟人的上臂而构成的。该类操作器的特点是结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间较大，能绕过机座周围的一