数据手套遥控机械手开发.doc

目 录 1. 绪论 2 1.1 引言 …………………………………………………………………………………………………2 1.2 课题研究内容和意义 3 2. 数据手套遥控机械手的总体设计 3 2.1 数据手套遥控机械手的设计思路… … ………………..…………………………………………3 2.2 总体介绍与端口资源分配…………………………………….………………..………………….3 3. 数据手套设计……..…….…………..………………………………………………………………….4 3.1 数据手套原理………………………………………………………………………………………4 3.2 主机芯片选择……………………………..………………………………………………………..5 3.3 flex 2.2’弯曲传感器模块选择……………..………………….……………………………….6 3.4 FLX-01-M电阻选择………………….………………..……………………………………………6 4. 欠驱动仿生机械手设计…………………………………………………………………………………7 4.1 仿生机械手结构设计…………………...………………………………………………………….7 4.2 机械结构杆件设计…..……………………………………………………………………………..8 4.3 舵机的选型及安装………………….……………………………………………………………...9 5. 数据手套遥控机械手的软件设计…………………………………………………………………….10 5.1 舵机的应用……………………………………………..…………………………………………10 5.1.1 舵机的构造…………………………………………………………………………………..10 5.1.2 舵机的控制方法……………………………………………………………………………..11 5.2 传感器数据采集与舵机控制的程序设计………………………………………………………..12 6. 实验验证……………………………………………………………………………………………….15 7. 总结与展望…………………………………………………………………………………………….18 参考文献…. ………………………………………………………………………………………………..18 致谢…………………………………………………………………………………………………………20 数据手套遥控机械手开发 石善革 （交通学院 机械设计制造及其自动化专业2012级 机械本1204班 20122815613） 摘要：为了实现数据手套与仿生机械手的实时控制，本设计利用弯曲传感器开发一款数据手套，利用舵机制作一个多关节机械手模型。通过使用Arduino及运用相应的软件对所设计的运动角度进行编程，并下达命令来控制舵机，解决了数据手套对仿生机械手的运动的实时控制。通过最终实验验证，完全达到预期的目标，可以完美运行。 关键词：数据手套；机械手；Arduino；舵机;弯曲传感器 Data glove remote manipulator development Shi Shange (School of Transportation , mechanical engineering and automation, jixieben2012 Grade1204, 20122815613) Abstract: In order to realize the real-time control of the data glove and the bionic robot, this design uses the curved sensor to develop a data glove. Through the use of Arduino and the use of the corresponding software for the design of the angle of motion programming, and issued commands to control the steering gear, to solve the data gloves on the bionic robot movement of real-time control. Through the final experimental verification, fully achieve the desired goal, you can run the perfect. K