理论力学第章-.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 此处牵连速度方向的判断很重要。牵连点就是BC杆上与 A点重合的点！该点的速度与B点的速度，加速度相同。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 求例8-4中摆杆O1B在图示位置时的角加速度 已知：OA= r , ?, OO1=l，图示瞬时OA⊥OO1 [例8-9]（P181） 分析：取套筒A点为动点，摆杆O1B为动系， 基座为定系。 y′ x′ 在例8-4中已经求出ve和?1 y′ x′ aa ar ac ae t ae n 分析：取套筒A点为动点，摆杆O1B为动系， 基座为定系。 ？ ？ √ 科氏加速度aC = 2 ? 1vr 绝对加速度 aa = r ? 2 ？ A O ? 求例8-4中摆杆O1B在图示位置时的角加速度 已知：OA= r , ?, OO1=l，图示瞬时OA⊥OO1 [例8-9]（P181） 解：取套筒A点为动点，摆杆O1B为动系， 基座为定系。 va = r ? ? y′ x′ 科氏加速度aC = 2 ? 1vr 绝对加速度 aa = r ? 2 y′ x′ aa ar aC ae t ae n ？ ？ √ ?1 （ ） 解: 动点：顶杆上A点； 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，图示瞬时OA= l ，A点曲率半径?A , ? 已知。求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 动系：凸轮； 绝对运动: 直线; 静系：地面。 绝对速度: va=? 待求, 方向//AB; 相对运动: 曲线; 牵连运动: 定轴转动; 相对速度: vr=? 方向⊥n; vr ve va 牵连速度: ve= ? r ， 方向⊥OA，? [例8-11](P183) 根据速度合成定理 做出速度平行四边形 aC aa ae ar n ar t 作加速度矢量图 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 向 n 轴投影： C ？ ？ √ √ √ 解：点M1的科氏加速度　　　　　　　　　 垂直板面向里?。 　 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和 　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 D A B C θ 　点M2 的科氏加速度 [例7] 解： 根据 做出速度平行四边形 方向：与　 相同。 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ?，? , ? 1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 [例8] 一．概念及公式 1. 一点、二系、三运动 点的绝对运动为点的相对运动与牵连 运动的合成． 2. 速度合成定理 3. 加速度合成定理 牵连运动为平动时 牵连运动为转动时 第八章　点的合成运动习题课 二．解题步骤 1. 选择动点、动系、定系。 2. 分析三种运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 3. 作速度分析, 画出速度平行四边形,求出有关未知量 (速度, 角速度）。 4. 作加速度分析，画出加速度矢量图，求出有关的加速度、 角加速度未知量。 二．解题技巧 　1. 恰当地选择动点、动系和定系, 应满足选择原则.，具体地有： 　 (1) 两个不相关的动点，求二者的相对速度。 　根据题意, 选择其中之一为动点, 动系为固结于另一点的平动 坐标系。 　 (2) 运动刚体上有一动点，点作复杂运动。 　　该点取为动点，动系固结于运动刚体上。 　 (3) 机构传动, 传动特点是在一个刚体上存在一个不变的接触点, 相对于另一个刚体运动。 　导杆滑块机构：典型方法是动系固结于导杆，取滑块为动点。 　凸轮挺杆机构：典型方法是动系固结与凸轮，取挺杆上与凸轮 接触点为动点。 　 (4) 特殊问题, 特点是相接触两个物体的接触点位置都随时间而变化. 此时, 这两个物体的接触点都不宜选为动点，应选择满足前述的选择原则的非接触点为动点。 2. 速度问题, 一般采用几何法求解简便, 即作出速度平行四边形； 加速度问题, 往往超过三个矢量, 一般采用解析（投影）法求 解，投影轴的选取依解题简便的要求而定。 　 四．注意问题 　 1. 牵连速度和牵连加速度是牵连点的速度及加速度。 　 2. 牵连转动时作加速度分析不要丢掉　 ，正确分析和计算　。　 　 3. 加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡