NAOqiframework相关概念.docx

Broker?—经济人，Proxy—代理，Module—模块，method—方法。这四个可以说是构成naoqi框架的主要内容，直接进行分析，主要的参考资料就是官方文档。?Broker，直译为经纪人，主要完成两项任务1，提供字典服务，能够查找该broker下的Module及Method。2，提供网络连接，使得模块中方法能够被外部模块调用。在大多数情况下，你不需要考虑broker，可以视作透明的，将允许你像调用local?module（本地模块）一样对?remote?module（远程模块）进行调用。Proxy作为module的代理存在，在对module访问其内部method的时候，总是通过proxy来进行操作的。有两种思路来创建一个proxy：1，直接使用module的名字。AL::ALProxy?proxy?=?AL::ALProxy(modulename);在这种情况下，必须要求你运行的代码与你将要生成的module在同一个broker中。2，使用?module?名字，及broker的ip、port。AL::ALProxy?proxy?=?AL::ALProxy(modulename,?ip_adress,?port_number);在这种情况下，module一定是位于你指定ip的broker中。也就是说，必须保证明确module所在的位置，如果位于同一个broker中，则不需要指明，如果位于不同的broker中，则需要明确broker的ip-addr，prot-number。在实际应用中可能会用到AL::ALProxy?proxy?=?AL::ALProxy(boost::shared_ptrAL::ALBroker?broker);这里可以参考文档中C++ API 中的alcommon - Proxy的构造函数，需要注意的是里面的modulename参数，往往在进行初始化的时候将ALProxy替换为具体的Proxy，不需要再特别给出该参数值。同样分析最后一行实际应用用的案例，其实是调用了?ALProxy (boost::shared_ptr ALBroker pBroker, conststd::string pModuleName, intpProxyMask=0, int timeout=0) 构造函数，同样省略modulename。?ModuleModule可以看做是简单的类库中的类，当类库在autoload.init中加载的时候，会自动实例化module类，（调用构造函数，及init()方法）。在module类的构造函数（继承自ALModule）中你可以绑定方法。这将会向其broker广告method名字及其方法，这样该这些方法就可以被其他module调用了。Module?分为两类，local?module，remote?module：Local?module，将会被编译成一个库文件，只能在robot内部调用，执行效率较高。是指相对于同一个broker中的module而言的。由于都在一个broker中，module之间的调用不必通过网络，所以更加迅速，Remote?module，将会被编译成一个可执行文件，并且可以在机器人外部运行。Rmote?module?可以方便的使用和调试，但是运行速度慢效率低。是相对于位于不同的broker中的module而言的。Remote?module之间的通信必须是通过网络进行的，一个remote?module?需要借由broker来与另一broker中的module进行通信。网络通信是通过SOAP协议进行的。两个不同broker中的module（换句话说两者相对是 remote ?module）此时存在两种通讯方式，broker-broker，proxy-broker。Broker-broker：双向通道，两侧所有的module均可互联。建立这种连接，在启动module的时候要指定main?broker的ip、port。因为你在建立broker连接的时候就已经指定ip、port，所以在之后进行module调用的时候不需要再指明，直接利用名字进行proxy的创建。Proxy-broker：单向通道，proxy所代理的module可以访问另一侧所有的module，反之则不可以。你需要在你的module内部创建一个proxy，同时指定想要连接的broker的ip、port。?案例分析：现有NAO（IP：192.168.169.4），PC（IP：192.168.168.2）实现多组方式通讯。方案一：不制作module，直接C++编程实现对NAO内部API的调用，具体是实现获取nao当前视觉内容，并显示。程序执行界面：在启动时将直接指定nao IP地址，也就是naoqi broker所在的