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螺旋理论论文 学号： 螺旋理论概述 (燕山大学机械工程研究院 秦皇岛 066004） 摘要： 关键词： 中图分类号：TG156 An Overview of Screw Theory (School of Mechanical Engineering of YanShan University, QingHuangDao 066004 ) Abstract：The concept and fundamental elements are formulated systematically from the aspect of mechanics. The kinematic screw and dynamics screw form are derived on the basis of mechanics of rigid body and the emphasis is put on analysing mechanics significance of the screw theory. This paper also presents the advantages over othe research methodsand the application in the calculation of Degree of Freedom, robotic kinematics and dynamics. Research and development on screw theory in the field of serial and parallel robotic are reviewed. Key words：screw theory; spatial mechanism; screw system 0 前言 *。 。 1 1.1 线矢量 如果空间一个矢量被约束在一条方向、位置固定的直线上，仅允许该矢量沿直线前后运动，这个被直线约束的矢量称为线矢量。线矢量的Plucker坐标为（S;S0）。表示线矢的两个矢量还可以结合为对偶矢量的形式：$=S+∈S0。 1.2 不满足矢量正交条件的对偶矢量（S;S0）称为旋量。记为：$=S+∈S0，S·S0≠0。 1.3 对于旋量，当改变原点时，其对偶部改变，如图所示，相对B的SB=hS+rB×S 如果把原点从B点移动到A点，旋量成为（S;SA）。旋量的对偶部矢量变为： SA=rA×S+hS =(rB+AB)×S+hS =rB×S+hS+AB×S =SB+AB×S 图1 线矩与位置关系 1.4 旋量的不变量 将SA=S0+OB×S两边点乘S，得到： S·SA=S·S0 由此可见，在原点改变后，虽然旋量的对偶部改变，但是旋量的原级矢量与次级矢量的点积却是不变量。如果S≠0，称下面这个原点不变量: 为旋量的节距，节距是原点不变量，与坐标原点的改变无关。 1.5 旋量的轴线方程 螺旋的轴线方程为： 写成Plucker坐标为（S；S0-hS )。一个螺旋可以分解表示为： 这说明一个线矢量和一个偶量构成一个旋量。 1.6 特殊的旋量方程 2 刚体的螺旋运动 2.1 刚体的瞬时转动 采用角速度线矢量来表示物体的转动，即角速度的大小和一个表示旋转轴作用线的单位线矢（S;S0）之积： 这样，构成刚体的转动线矢的对偶矢量包括角速度矢量和刚体上与坐标原点重合点的线速度;转动的轴线方程为。 .2 刚体的瞬时螺旋运动 刚体最一般的运动形式为螺旋运动，表示螺旋运动的物理量是运动螺旋，以旋量的形式记为： 此运动螺旋的原级矢量是螺旋运动的角速度矢量，而对偶级矢量是刚体上原点重合点的线速度矢量。节距为 螺旋的轴线可以表示为： 3 刚体的力螺旋 刚体上的作用力可以用螺旋表示。如果作用在刚体上的力以单位线矢表示为： 刚体上的作用两个大小相等、方向相反的平行力，这两个力构成一个力偶，力偶矩为矢量可表示为： 力偶可以用旋量表示为：C$。力偶是自由矢量，它在刚体内自由地平行移动而不会改变它对刚体作用的效果。一般情况下作用于一个刚体上的空间力系最后可以合成为一个有确定位置的力螺旋，即一个力线矢和与其共线的力偶矢之和。 4 刚体的力螺旋 决定刚体运动的所有运动螺旋所组成的集合是螺旋系。由任意两个线性无关的螺旋所组成的所有可能螺旋的集合为二系螺旋。一般二系螺旋有以下几何性质：极位螺旋，在二系螺旋所形成的拟圆柱面的两端，各有一个螺旋称为极位螺旋，即Z坐标取得极值时得到的，极位螺旋之间的长度L是圆的直径，它与坐标选择无关，与已知的两个螺