导航原理实验报告.doc

导航原理实验报告 院系： 班级： 学号： 姓名： 成绩： 指导教师签字： 批改日期： 年 月 日 哈尔滨工业大学航天学院 控制科学实验室  实验1 二自由度陀螺仪基本特性验证实验 实验目的 1．了解机械陀螺仪的结构特点； 2．对比验证没有通电和通电后的二自由度陀螺仪基本特性表观； 3．深化课堂讲授的有关二自由度陀螺仪基本特性的内容。 思考与分析 定轴性 设陀螺仪的动量矩为H，作用在陀螺仪上的干扰力矩为Md，陀螺仪漂移角速度为ωd，写出关系式说明动量矩H越大，陀螺漂移越小，陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高. 答案： 干扰力矩Md一定时，动量矩H越大，陀螺仪漂移角速度为ωd越小，陀螺漂移越小，陀螺仪的定轴性(即稳定性)越高. 在陀螺仪原理及其机电结构方而简要蜕明如何提高H的量值? 答案： 由公式可知 提高H的量值有四种途径： 陀螺转子采用密度大的材料,其质量提高了，转动惯量也就提高了。 改变质量分布特性。在质量相同的情况下，若质量分布的半径距质心越远，H越大。因此将陀螺转子的有效质量外移，如动力谐陀螺将转子设计成环状。即在陀螺电机定子环中，可做成质量集中分布在环外边缘的环形结构，切边缘部分材质密度大，可提高转动惯量。 增大r,可有效提高转动惯量。 4. 另外可通过采用外转子电机来改变电机质量分布，增大r。改变电机定转子结构：采用外转子，内定子结构的转子电机。 4. 增加陀螺转子的旋转速度。 ， 提高电压周波频率 f ——〉n ——H f=400Hz 适当减少极对数 ，如取p=1 适当减少转差率s，可通过减少转子支承轴承摩擦来实现 2．进动性 (1) 在外框架施加一沿x轴正方向作用力矩时，画出动量矩H的进动方向及矢量M，ω，H的关系坐标图。(设定H沿Z轴正方向)并在坐标中标出陀螺仪自转轴的旋转方向n。 在内框架施加一沿Y轴正方向作用力矩时，画出动量矩H的进动方向及矢量M，ω,H的关系坐标图。(设定H沿Z轴正方向)并在坐标中标出陀螺仪自转轴的旋转方向n。 (3) 若改变了陀螺仪自转轴的旋转方向 n 即H是沿坐标Z轴的负方向，仍还是在外框架沿x轴正方向施加一作用力矩时，画出其矢量M，ω，H的关系坐标图。并在坐标图中标出自转轴的旋转方向 n 和 H 的进动方向及陀螺力矩 Mg 的方向。 陀螺动力效应 如果人为的用手指向陀螺仪的内框架(内环)施加力矩时，对于陀螺仪内框架(内环)而言，为什么没有表观出陀螺动力效应? 当人为对陀螺内框架施加外力矩时，外力矩通过内框架传递到转子上，陀螺转子产生绕外框架轴的进动。虽然作用在内框架上的陀螺力矩与施加的外力矩大小相等方向相反，但是因为陀螺转子绕外框架轴进动，会带动了内框架，随着外框架一起转动。因此陀螺内框架不能表现出陀螺动力效应。 实验2 光纤陀螺工作过程演示实验 一、 实验目的 1. 通过演示实验，加深对Sagnac效应的理解； 2. 了解光纤陀螺陀螺数据采集系统； 3. 掌握光纤陀螺结构及应用； 4. 观察光纤陀螺工作过程. 二、思考与分析 1. 萨格奈克效应是什么？ 答案：Sagnac效应是法国科学家G.Sagnac于1913年发现的，它构成了现代光学陀螺——激光陀螺和光纤陀螺的理论基础。在一个任意几何形状的闭合光学环路中，从任意一点发出的沿相反方向传播的两束光波，绕行一周返回到该点时，如果闭合光路在其平面内相对惯性空间有旋转，则两束光波的相位将发生变化，这称为Sagnac效应。 2. 光纤陀螺仪按光路系统的不同分类，分为哪几种？ 答案：全光纤陀螺，集成光学光纤陀螺，谐振腔型光纤陀螺。 3. 光纤环形干涉仪的基本原理是什么？ 答案： 当用光纤环实现闭合光学环路并形成环形干涉仪时，其输出为： (1) 式中，是入射光的光强；是旋转引起的相位变化，也称为Sagnac相移，它与旋转角速率的关系为： (2) 式中，为光纤长度；为光纤环的半径；为光波长；为真空中的光速。