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第1章 基本控制原理 常用名词和术语 1.1 开环控制系统 转速控制系统原理图 开环控制系统的特点 1.2 闭环控制系统 闭环转速控制系统原理图 闭环控制系统的特点 1.2.3复合控制 按扰动作用补偿的复合控制 1.3 对自动控制系统的基本要求 * * 开环控制系统 闭环控制系统 控制系统 控制系统：是由控制器与控制对象组成的、能够实现自动控制任务的系统。 自动控制：利用控制装置自动地操纵机器设备或生产过程，使其具有希望的状态或性能。 控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 控制器：对控制对象起控制作用的装置。 控 制 器 控 制 对 象 ur 输入量 ud 控制量 输出量 n 转速控制原理框图 - 功 率 放 大 器 + - + - u ur ud + uf if + - M n 结构简单，成本低； 信号单方向传递，系统稳定性好，不会出现振荡的现象； 抗干扰能力差，无自动修正被控量偏差的能力，故系统精度低。 常用于控制精度要求不高的场合，如：自动洗衣机、产品生产自动线、交通信号灯红绿灯之间的转换等 。 控制量 控 制 器 被 控 对 象 ur 输入量 ud 输出量 n （放大器） （电动机） 闭环转速控制系统原理框图 检 测 装 置 + - uf 反馈量 测速机 ?u if - - 功 率 放 大 器 + - + - u ur ud + - uf + uf + - + ?u M TG n 系统信号传递通道有前向通道（主通道）和反馈通道，使系统的输出量也参与控制作用； 提高系统的控制精度。 闭环系统的结构较复杂，成本也较高。 若系统结构和参数配合不当时，反馈将引起系统振荡或不稳定工作。 按输入作用补偿的复合控制 控制装置 输出量 输入量 + - 偏差量 被 控 对 象 补偿装置 控制装置 输出量 输入量 + - 偏差量 被控对象 补偿装置 扰动量 稳定性 快速性 准确性 *