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自动控制原理课程设计
一、绪论
略
二、原系统分析
2.1 原系统的单位阶跃响应曲线
系统的开环传递函数:。
系统的闭环传递函数:。
从单位阶跃响应中可以看出,此系统稳定,并呈现衰减震荡。
2.2 原系统的Bode图
从Bode图中可以看出系统一次经过了积分环节,和一个惯性环节。
系统校正前的相关参数:
理论值的计算:
利用以下公式:
由
可得:
相角裕度:
幅值裕度:
截止频率:
穿越频率:
在MATLAB中计算可得:
相角裕度:=
幅值裕度:
截止频率:
穿越频率:
而题目要求的参数:
相角裕度:
截止频率:
显然,在这里原系统是不符合要求的。
2.3 原系统的Nyquist曲线
从原系统的Nyquist曲线中可以看出,起点为,终点为,无交点。
2.4 原系统的根轨迹
由系统的跟轨迹可以看出,系统的极点分布均在复平面的左半平面,故系统是稳定的。
三、校正装置设计
3.1 校正方案的确定
由于截止频率与穿越频率均不符合要求,故采用串联超前校正。
3.2 校正装置参数的确定
理论计算的结果为
由Matlab7计算可以确定串联超前校正的参数:
故校正装置的开环传递函数为:
3.3 校正装置的Bode图
系统校正后的相关参数:
理论值的计算可得:
相角裕度:
幅值裕度:
截止频率:
穿越频率:
在MATLAB中计算可得:
相角裕度:
幅值裕度:
截止频率:
穿越频率:
显然,符合题目的要求。
四、校正后系统的分析
4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线
从该图中明显可以看出系统的响应速度加快了。
4.2 校正后系统的Bode图
从校正后的Bode图中可以看出,加了串联超前校正装置后系统的低频段被保持住,中频段得到了改善并有所提高,中频干扰能力下降,响应时间提前了。
4.3 校正后系统的Nyquist曲线
4.4 校正后系统的根轨迹
由系统的跟轨迹可以看出,系统的极点分布师傅均在复平面的左半平面,故系统是稳定的。并在加了校正装置后,增加了一个零点。
4.5校正后系统的Simulink仿真框图
系统校正前的建模和Simulink仿真图:
校正前建模如下图:
校正前仿真如下图:
系统校正沃尔后的建模和Simulink仿真图:
校正后建模如下图:
校正后仿真如下图:
五、总结
略
六、参考文献
[1]《自动控制原理简明教程(第二版)》.胡寿松 .北京:2]《自动控制原理》.龚威 天津:天津大学出版社,2010
[3]《MATLAB控制系统仿真与实例详解》夏玮 李朝辉 常春藤 北京:人民邮电出版社,2008-11
[4]《自动控制原理习题精解精练》任伟建 哈尔滨:哈尔滨工程大学出版社,2007-4
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