自动控制原理课程设计报告.docVIP

《自动控制原理》课程设计 指导教师： 时国平 孙佐 2013年5月 目录 1、课程教学目的…………………………………………………3 2、课程设计内容及基本要求……………………………………3 2.1、课程设计内容………………………………………………………3 2.2、设计基本要求………………………………………………………3 3、所选设计题……………………………………………………4 4、未校正系统分析………………………………………………4 4.1、绘画开闭环零极点图………………………………………………4 4.2、绘画根轨迹，并分析随根轨迹增益变化的性能…………………6 4.3、作出单位阶跃响应，并分析性能指标……………………………7 4.4、绘出开环bode图，并分析频域性能指标 ………………………9 5、选定合适的校正方案…………………………………………10 5.1、分析…………………………………………………………………11 5.2、设计串联滞后校正网络的步骤……………………………………11 5.3、参数计算……………………………………………………………11 6、判断校正装置…………………………………………………11 7、绘画模拟电路…………………………………………………12 7.1、模拟电路设计………………………………………………………12 7.2、系统的阶跃响应曲线………………………………………………14 7.3、分析采用的校正装置的效果………………………………………15 8、总结及设计心得………………………………………………15 9、参考文献………………………………………………………15 一、课程教学目的 1、培养理论联系实际的设计思想，训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力。 2、掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 3、学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。 4、学会使用硬件仿真软件对系统进行模拟仿真。 5、锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力。 二、课程设计内容及基本要求 1、课程设计内容 （1）、给出有实际背景的数学模型，分别提出不同的设计题目及设计指标要求。学生通过查阅相关资料，根据各自题目确定合理的控制方式及校正形式，完成设计。 （2）、学生首先要根据所学自动控制原理课程知识（时域分析法、频率法和根轨迹法）对系统进行性能分析。根据设计题目要求进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数。 （3）、利用MATLAB语言及simulink动态仿真工具，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求，并绘制打印出仿真框图、频率特性图及动态响应图。 （4）、确定校正装置的电路形式及电路参数。 （5）、完成设计报告。 2、设计基本要求 （1）、掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析。 （2）、根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 （3）、利用MATLAB语言及simulink动态仿真工具，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求，并绘制打印出仿真框图、频率特性图及动态响应图。 （4）、确定校正装置的电路形式及电路参数。 （5）、使用multsim电路设计仿真软件绘画模拟电路。分析采用的校正装置的效果。 三、所选设计题 系统的开环传递函数为：，设计一个PID校正环节，要求系统为： （1）系统响应斜坡信号r(t)=t时，稳态误差小于等于0.01； （2）系统的相角裕度。 四、未校正系统分析 1、利用MATLAB绘画未校正系统的开环和闭环零极点图。 由稳态误差小于等于0.01 即1/k=0.01 解得k=100 所以选择k=100 M语句如下： num=100; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1])); G=tf (num,den); Gf= feedback(G,1,-1); %生成闭环传递函数 figure(1) pzmap(G); title(未校正系统的开环零极点分布图) xlabel(实轴x) ylabel(虚轴j) figure(2) pzmap(Gf); title(未校正系统的闭环零极点分布图) xlabel(实轴x) ylabel(虚轴j) 由软件Matlab绘画系统零极点图: 未校正系统开环零极点图： 未校正系统闭环零极点