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自动控制原理课程设计报告
《自动控制原理》课程设计
指导教师: 时国平 孙佐
2013年5月
目录
1、课程教学目的…………………………………………………3
2、课程设计内容及基本要求……………………………………3
2.1、课程设计内容………………………………………………………3
2.2、设计基本要求………………………………………………………3
3、所选设计题……………………………………………………4
4、未校正系统分析………………………………………………4
4.1、绘画开闭环零极点图………………………………………………4
4.2、绘画根轨迹,并分析随根轨迹增益变化的性能…………………6
4.3、作出单位阶跃响应,并分析性能指标……………………………7
4.4、绘出开环bode图,并分析频域性能指标 ………………………9
5、选定合适的校正方案…………………………………………10
5.1、分析…………………………………………………………………11
5.2、设计串联滞后校正网络的步骤……………………………………11
5.3、参数计算……………………………………………………………11
6、判断校正装置…………………………………………………11
7、绘画模拟电路…………………………………………………12
7.1、模拟电路设计………………………………………………………12
7.2、系统的阶跃响应曲线………………………………………………14
7.3、分析采用的校正装置的效果………………………………………15
8、总结及设计心得………………………………………………15
9、参考文献………………………………………………………15
一、课程教学目的
1、培养理论联系实际的设计思想,训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力。
2、掌握自动控制原理的时域分析法,根轨迹法,频域分析法,以及各种补偿(校正)装置的作用及用法,能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析,能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计,并调试满足系统的指标。
3、学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。
4、学会使用硬件仿真软件对系统进行模拟仿真。
5、锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力。
二、课程设计内容及基本要求
1、课程设计内容
(1)、给出有实际背景的数学模型,分别提出不同的设计题目及设计指标要求。学生通过查阅相关资料,根据各自题目确定合理的控制方式及校正形式,完成设计。
(2)、学生首先要根据所学自动控制原理课程知识(时域分析法、频率法和根轨迹法)对系统进行性能分析。根据设计题目要求进行人工设计校正装置,初步设计出校正装置传递函数形式及参数。
(3)、利用MATLAB语言及simulink动态仿真工具,在计算机上对人工设计系统进行仿真调试,使其满足技术要求,并绘制打印出仿真框图、频率特性图及动态响应图。
(4)、确定校正装置的电路形式及电路参数。
(5)、完成设计报告。
2、设计基本要求
(1)、掌握自动控制原理的时域分析法,根轨迹法,频域分析法,以及各种补偿(校正)装置的作用及用法,能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析。
(2)、根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计,并调试满足系统的指标。
(3)、利用MATLAB语言及simulink动态仿真工具,在计算机上对人工设计系统进行仿真调试,使其满足技术要求,并绘制打印出仿真框图、频率特性图及动态响应图。
(4)、确定校正装置的电路形式及电路参数。
(5)、使用multsim电路设计仿真软件绘画模拟电路。分析采用的校正装置的效果。
三、所选设计题
系统的开环传递函数为:,设计一个PID校正环节,要求系统为:
(1)系统响应斜坡信号r(t)=t时,稳态误差小于等于0.01;
(2)系统的相角裕度。
四、未校正系统分析
1、利用MATLAB绘画未校正系统的开环和闭环零极点图。
由稳态误差小于等于0.01 即1/k=0.01 解得k=100 所以选择k=100
M语句如下:
num=100;
den=conv([1 0],conv([0.1 1],[0.2 1]));
G=tf (num,den);
Gf= feedback(G,1,-1); %生成闭环传递函数
figure(1)
pzmap(G);
title(未校正系统的开环零极点分布图)
xlabel(实轴x)
ylabel(虚轴j)
figure(2)
pzmap(Gf);
title(未校正系统的闭环零极点分布图)
xlabel(实轴x)
ylabel(虚轴j)
由软件Matlab绘画系统零极点图:
未校正系统开环零极点图:
未校正系统闭环零极点
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