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一 、设计目的： 了解控制系统设计的一般方法、步骤。 掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法。 掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能1、阅读有关资料Bode图、Nyquist图。 4、设计校正系统，满足工作要求。 设计条件： 已知单位负反馈系统被控制对象的传递函数为 用频率法设计串联滞后-超前校正装置使 (1)输入速度为1 rad/s，稳态误差不大于1/126 rad （2）相角裕度 γ≥ 30o，截止频率为20rad/s （3）放大器的增益不变 设计要求： 1、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。???? 2能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。???? 3能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。①根据系统稳定要求选取开环增益。由终值定理可求出输入速度为1 rad/s下的稳态误差ess ess= 由开环传递函数可知K = 126 , 满足要求。 ②计算校正前系统的相角裕量及截止频率 编写如下程序： num=[0 75600]; den=conv(conv([1 0],[1 10]),[1 60]); s=tf(num,den); [Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s) margin(s) 程序运行后得到如下数据： Gm =0.5556 Pm =-11.3874 Wcm=24.4949 Wcp =32.5383 因此，相角裕量为-11.3874°，截止频率为32.5383 rad/s 无论Wc与γ均不能满足要求。 ③采用滞后超前校正对系统进行校正。 1.确定滞后校正装置的传递函数 Gc（s）= 根据题目要求，取校正后系统的截止频率wc=20 rad/s , β=9.5.。 并编写求滞后 校正器传递函数的MATLAB程序。 wc=20;k0=126;n1=1; d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[1/60 1]); beta=9.5;T=1/(0.1*wc); betat=beta*T;Gc1=tf([T 1],[beta 1]) 程序运行后即得到滞后校正的传递函数： Gc1(s)= = 2.确定超前校正装置的传递函数 G(s)Gc1(s)= 根据校正后系统的结构参数，编写超前校正传递函数的MATLAB程序 n1=conv([0 126],[0.5 1]); d1=conv(conv(conv([1 0],[1/10 1 ]),[1/60 1]),[9.5 1]); sope=tf(n1,d1);wc=20; num=sope.num{1}; den=sope.den{1}; na=polyval(num,j*wc); da=polyval(den,j*wc); g=na/da;g1=abs(g); h=20*log10(g1);a=10^(h/10); wm=wc;T=1/(wm*(a)^(1/2)); alphat=a*T;Gc=tf([T 1],[alphat 1]) 程序运行后，即得到超前校正的传递函数 Gc2(s)= = 因此，校正后系统传递函数为 G(s) Gc1(s) Gc2(s)= ④计算校正后系统的相角裕量及截止频率 编写如下程序： n1=126;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[1/60 1]); s1=tf(n1,d1); s2=tf([0.5 1],[9.5 1]); s3=tf([0.3537 1],[0.007069 1]); s=s1*s2*s3; [Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s) margin(s) 程序运行后得到如下数据： Gm =9.7198 Pm =76.6281 Wcg =97.7111 Wcp =19.9998 相角裕量为76.6°30°，截止频率为20rad/s Wc与γ均满足题目要求。 2、利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定。 ①求解校正前系统的特征根 Ф(s)= 编写如下程序： P=[1 70