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自动化原理
一 、设计目的:
了解控制系统设计的一般方法、步骤。
掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析以及动态特性分析的方法。
掌握利用MATLAB对控制理论内容进行分析和研究的技能1、阅读有关资料Bode图、Nyquist图。
4、设计校正系统,满足工作要求。
设计条件:
已知单位负反馈系统被控制对象的传递函数为
用频率法设计串联滞后-超前校正装置使
(1)输入速度为1 rad/s,稳态误差不大于1/126 rad
(2)相角裕度 γ≥ 30o,截止频率为20rad/s
(3)放大器的增益不变
设计要求:
1、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。???? 2能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。???? 3能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件,分析系统的性能。①根据系统稳定要求选取开环增益。由终值定理可求出输入速度为1 rad/s下的稳态误差ess
ess=
由开环传递函数可知K = 126 , 满足要求。
②计算校正前系统的相角裕量及截止频率
编写如下程序:
num=[0 75600];
den=conv(conv([1 0],[1 10]),[1 60]);
s=tf(num,den);
[Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s)
margin(s)
程序运行后得到如下数据:
Gm =0.5556
Pm =-11.3874
Wcm=24.4949
Wcp =32.5383
因此,相角裕量为-11.3874°,截止频率为32.5383 rad/s
无论Wc与γ均不能满足要求。
③采用滞后超前校正对系统进行校正。
1.确定滞后校正装置的传递函数
Gc(s)=
根据题目要求,取校正后系统的截止频率wc=20 rad/s , β=9.5.。 并编写求滞后 校正器传递函数的MATLAB程序。
wc=20;k0=126;n1=1;
d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[1/60 1]);
beta=9.5;T=1/(0.1*wc);
betat=beta*T;Gc1=tf([T 1],[beta 1])
程序运行后即得到滞后校正的传递函数:
Gc1(s)= =
2.确定超前校正装置的传递函数
G(s)Gc1(s)=
根据校正后系统的结构参数,编写超前校正传递函数的MATLAB程序
n1=conv([0 126],[0.5 1]);
d1=conv(conv(conv([1 0],[1/10 1 ]),[1/60 1]),[9.5 1]);
sope=tf(n1,d1);wc=20;
num=sope.num{1};
den=sope.den{1};
na=polyval(num,j*wc);
da=polyval(den,j*wc);
g=na/da;g1=abs(g);
h=20*log10(g1);a=10^(h/10);
wm=wc;T=1/(wm*(a)^(1/2));
alphat=a*T;Gc=tf([T 1],[alphat 1])
程序运行后,即得到超前校正的传递函数
Gc2(s)= =
因此,校正后系统传递函数为
G(s) Gc1(s) Gc2(s)=
④计算校正后系统的相角裕量及截止频率
编写如下程序:
n1=126;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[1/60 1]);
s1=tf(n1,d1);
s2=tf([0.5 1],[9.5 1]);
s3=tf([0.3537 1],[0.007069 1]);
s=s1*s2*s3;
[Gm,Pm,Wcm,Wcp]=margin(s)
margin(s)
程序运行后得到如下数据:
Gm =9.7198
Pm =76.6281
Wcg =97.7111
Wcp =19.9998
相角裕量为76.6°30°,截止频率为20rad/s
Wc与γ均满足题目要求。
2、利用MATLAB函数求出校正前与校正后系统的特征根,并判断其系统是否稳定。
①求解校正前系统的特征根 Ф(s)=
编写如下程序:
P=[1 70
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