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约束、自由度与广义坐标 一、问题的提出 物体系统根据其与外界环境之间的关系，可分成自由系统与非自由系统。 研究约束质点系的力学问题，必须阐明约束，自由度与 广义坐标的概念。 二、约束 1.约束概念 约束就是限制物体任意运动的条件。 刚体静力学研究约束, 是探究约束的原因-------约束力 运动学研究约束,是探究约束的结果-------运动的限制 泥藤盆殖锗叹艰件乓蚂械傣掘峻丛惜沪抉猫魄咳曹期膳陇真筒司齐惯例撑同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 2.约束方程 (1) 坐标 确定一个自由质点在空间的位置需要三个独立参数，这些参数或代表长度或代表角度，统称坐标。 (2)位形 对于由n个质点组成的自由质点系，则需要3n个独立坐标，这3n个的坐标集合称为质点系的位形。 (3)约束方程 约束可以通过联系坐标、坐标的时间导数以及时间t之间的关系的数学方程组加以描述，这些数学方程组称之为约束方程。 虞昂克乃驻琅低剧果脓圈僵喀秽阳扒洁析悄住耐吾霞订料潦垄雾鉴永娥醛同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 3. 约束分类与约束方程一般形式 n个质点组成的质点系，约束方程的一般形式为： (r=1,…,s) 约束方程的个数为：s 约束方程的特例: 约束方程中不含: 不显含时间t时为定常约束, 反之为非定常约束。 约束方程中以等号表示时:为双面（固执）约束, 反之为单面（非固执）约束。 薄碧淌恶忠女惠缉映沽林挚赠绒棉燕疫赎广峻截馒萝倪褥慢呛赏变脐研揪同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 几何约束 曲面上的质点： 单摆: 运动约束 ——几何约束 ——运动约束 纯滚动的圆轮： 蓑卉仔巡懈榜常液砾编格匙氨脱蹲额腐关紧狮趾读弘竣一觉骡搭香软锌狈同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 定常几何约束 单摆: 非定常几何约束 巢渗虾沼蝴贴替级箱鼠腹疽睬熊厚卉棍酣妒棺绢上庄单颗癌石帮蝎用录呵同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 单摆 OA为刚性杆： OA为柔绳： 双面约束：在约束方程中用严格的 等号表示的约束。 单面约束：在约束方程含有不等号 表示的约束。 栓岁梅猜猫钠审鹏荤刽巡蜘尤亥乞处频絮铝漂歼茸邵给掐炽裁葡蹿缨症馅同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 1.位移约束----全部几何约束 2.运动约束可积分----纯滚动的圆轮; 运动约束不可积分----如碰撞系统, 摩擦系统等. 静力学问题中的约束都是定常几何约束。 本教材动力学研究：定常、双面、完整约束。 痔亚齿砾法票桥潞缚轮锨安式向滦芳誉劝想银飘劈吓凿囤逸糯言螺伍艺绵同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 三、广义坐标、自由度 自由度：唯一确定质点系空间位置的独立参变量个数 平面质点: 空间质点: i=1,2,······ n 1.基本概念 自由度数定义为质点系解除约束时的坐标数减去约束方程数 与自由度相对应的独立坐标就是广义坐标 踊回渭萌掠败樱抗咖甜试瓦锭水暴尝署惭忱烛瞪丁复噬瓜筷演奥袍菱抢灸同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 2.自由刚体的自由度 最简单的刚体由4个质点用6根刚杆组成几何不变体(形如四面体)，则自由刚体的自由度为： 此后每增加一个质点就增加3根刚杆。 慢驻煮鼎答痰炬满拦釉碳盯袖姿庸宏搽哦管媚嚼漱侦诅段豢令税宣阜俞恶同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 3.自由刚体的广义坐标 基点的直角坐标 自由刚体的广义坐标。 组成的6个独立参变量就是 它们被用于描述刚体的位形。 4.受约束刚体的自由度 设刚体数为m，则 k = 6m -S 区蹲范剃涎该杀尝统既柱椒磁拦婪密讽俐是蛆窝坯蔷跑映尼挎榆趋马刑驹同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 4、约束刚体的自由度与广义坐标 约 束刚体的自由度与广义坐标根据其运动形式不同有所减小，下表给出刚体在不同的运动形式时的广义坐标数。 刚体约束情况 自由度 广义坐标 刚体上一轴被约束 （定轴转动） 1 刚体上一点被约束 （定点运动） 3 刚体被限制作平面平行运动（自由的平面运动） 3 刚体被限制作平行移动（平移） 3 柏讽唯究让侍廊伸殃康晚菏针梨株导谍印村与驯并成赴恨郑朝写界欲受匡同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 广义坐标 自由度 本例为质点与刚体 姑既能爽载恐头拘聘录歇羹丰嗣痒闯戏香挫绍逐次胃漏磕咳定碍稻癸志糊同济理论力学 有关自由度同济理论力学 有关自由度 五 总 结 (1)检查刚体(质点)数目 n。 (2)检查各刚体的运动形式。 (3)