第五章第11讲点的运动讲解.ppt

教学内容： 矢径法、直角坐标法、自然法描述一个点的运动 * 教学要求： 1、了解矢径法描述点的运动 2、理解轨迹方程、速度方程、加速度方程的微分、积分关系 重点：弧坐标法、速度和加速度的求解 难点：自然轴系、矢量积表示点的速度和加速度 Theoretical Mechanics 第11讲的内容、要求、重难点 学时安排：2 3、掌握直角坐标法自然、坐标法建立曲线运动点的运动方程，求解点的速度，点切向、法向加速度。 第五章 点的运动分析 运动学引言 第11讲目录 Theoretical Mechanics §5.1 矢量法 §5.2 直角坐标法 §5.3 自然法 Theoretical Mechanics 运动学引言 一、运动学的研究任务 1、研究物体的机械运动及运动的几何性质 2、研究机构传动规律 二、学习运动学的目的 1、 学习动力学的基础 受力分析和运动分析是学习动力学的两大基础 2 、学习机械原理和设计传动机构的基础 3 、解决工程问题 三、研究方法 不考虑引起运动的原因，只研究运动的几何性质。 四、研究对象 将实际物体抽象化为两种力学模型：几何学意义上的点（或动点）和刚体。 Theoretical Mechanics §5.1 矢量法 点的运动方程：描述物体在参考空间中任一瞬时位置的数学 表达式称为运动方程。 r=r(t) 轨迹：点运动时，它在空间所走过的路线。 M A B r o 一、矢径形式的运动方程 为描述点M在参考空间的位置，由坐标原点向动点M引一矢量r，称为位矢或矢径。当点M运动时，r是变矢量。 用矢量法描述点的运动时，矢径r的末端将描绘出一条连续曲线，称为矢径端图，它就是动点运动的轨迹 动画 Theoretical Mechanics §5.1 矢量法 二、矢量法描述的速度和加速度 1、速度 — 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量 动点的速度等于矢径对时间的一阶导数。速度方向沿着运动轨迹的切线,与点的运动方向一致。速度大小等于矢量v的模 2、加速度 — 描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量 ? v(t)＝ v (t ＋ ? t )－ v(t) 点在 t 瞬时的加速度： t 瞬时:速度 v ? t 时间间隔内速度的改变量： 加速度方向为 ? v的 极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致), 加速度大小等于矢量 a 的模。 t＋? t 瞬时:速度 v(t ＋ ? t ) 或v? Theoretical Mechanics §5.2 直角坐标法 3、直角坐标形式的运动方程 不受约束的点在空间有 3个自由度 1、参数方程： 在直角坐标系中，点在空间的位置由3个方程确定： x = f1(t) y = f2 (t) z =f3(t) 2、矢量表达： 这是常用的运动方程，尤其当点的轨迹未知时。它是代数方程，虽然依赖于坐标系，但是运算容易，是分析法?直角坐标法对点的运动进行研究的基础。 一、点的运动的直角坐标表示法 Theoretical Mechanics 1、点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的一阶导数。 (Oxyz)为定参考系， 二、求点的速度的直角坐标法 2、已知速度的投影求速度 该点的速度，大小为： 方向用方向余弦表示: §5.2 直角坐标法 Theoretical Mechanics 1)点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数 2)已知加速度的投影求加速度 加速度为: 方向用方向余弦表示： 加速度大小为： §5.2 直角坐标法 三、求点的速度和加速度的直角坐标法 Theoretical Mechanics 运用上面的公式可以解决两类问题 1、已知点的运动方程，求点的速度和加速度，这类问题可以运用求导数的方法解决。 2、已知点的加速度和速度，求点的速度或运动方程，这类总问题可以运用积分的方法来解决，积分常数可根据动点运动的起始条件确定 §5.2 直角坐标法 x ω φ C B A O y l 例1、曲柄连杆机构如图所示，曲柄OA绕定轴O以等角速度ω转动设 φ＝ ωt，曲柄的A端用铰链与连杆AB连接，连杆的B端通过铰带动滑块沿水平槽运动，已知OA＝AB＝l,欲求连杆AB中点C的速度、加速度。 xC yc Theoretical Mechanics 曲柄连杆机构在工程中有广泛的应用。这种机构能将转动转换成直线平移，如压气机、往复式水泵、锻压机等；或将直线平移转换为转动，如蒸汽机、内燃机等。 xB §5.