第三章线性系统的时域分析法之一.pptVIP

为了比较系统性能的优劣，必须有一个比较的 基础和标准。 典型化处理： （1）规定控制系统的初始状态均为零状态； （2）典型输入信号 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 （3）单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义时域性能指标。 阶跃信号 注意到，线性定常系统具有以下重要性质： 系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，等于系统对输入信号响应的积分。 掌握阶跃响应，有利于熟悉其它典型激励下的响应。 MATLAB举例* 一、阶跃响应 LYF4.m 二、脉冲响应 LYF5.m 三、二阶系统的阶跃响应 LYF6.m 四、绘制阶跃响应 LYF8.m 五、求性能指标 LYF9.m =1， 改变时的系统单位阶跃响应 =0.5， 改变时的系统单位阶跃响应 例3.5+ 二阶系统的结构图及单位阶跃响应分别如下图所示。试确定系统参数的值。 由系统结构图可得：   六、具有闭环零点系统性能指标 LYF20.m 七、比例控制系统分析 LYF21.m 八、积分控制系统分析 LYF22.m 计算举例 设计图示系统具有如下的动态性能指标：超调量20%，超调时间为1秒。 试确定系统参数K和A。 解答：     系统的闭环传递函数为： 系统为典型的二阶系统。由： 得到：K=12.5, A=0.18。 序 对稳定的闭环系统，远离虚轴的极点对应的模态只影响阶跃响应的起始段，而距虚轴近的极点对应的模态衰减缓慢，系统动态性能主要取决于这些极点对应的响应分量。此外，各瞬态分量的具体值还与其系数大小有关。根据部分分式理论，各瞬态分量的系数与零、极点的分布有如下关系： ① 若某极点远离原点，则相应项的系数很小； 序 ② 若某极点接近一零点，而又远离其他极点和零点，则相应项的系数也很小； ③ 若某极点远离零点又接近原点或其他极点，则相应项系数就比较大。系数大而且衰减慢的分量在瞬态响应中起主要作用。 作 业 P110：3-1、3-2 P111：3-6、3-7、3-8 * * * * * * * * * * * * 控制信号 微分作用只在信号发生变化时才起作用。 无微分作用只要y(t)1,e(t)0,就产生使y(t)增大的 控制作用，当 时，y(t)还在增加，会出现 过头现象，加了微分作用 在t= 时为零，在 这段时间内 ，抑制 的增加，好像 在车辆到达目标之前，提前制动一样。 4) 比例加微分控制 可见，比例－微分控制不改变自然振荡频率和开环增益，但增大阻尼比，以抑制振荡。比例－微分控制相当于增加了一个零点，故称为有零点的二阶系统。 R(s) (-) C(s) Go(s) Tds+1 K=?n/2ζ 注意： 微分对于噪声（高频噪声）有放大作用，在输入端噪声较强时，不用比例-微分控制。此时，可考虑用测速－反馈控制。 微分控制特点： 依据“偏差变化速度”来进行控制。它的输出变化与输入偏差变化的速度成比例，其实质和效果是阻止被控变量的一切变化，有超前控制的作用。对滞后大的对象有很好的效果。用微分时间表示其作用的强弱。Ｔd大，作用强。Ｔd太大，会引起振荡。 5) 比例加积分加微分控制 综合了比例、积分和微分的优点。 R(s) (-) C(s) KtS (-) 开环传递函数为： 2.速度反馈控制 可见，开环增益减小！ R(s) (-) C(s) KtS (-) 闭环传递函数： 2.速度反馈控制 结论： 1) 速度反馈使?增大，