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基于倒立摆系统案例的自动控制原理教学研究 　　摘要：结合卓越工程师教育培养计划以及《自动控制原理》课程的特点，以培养学生创新、实践能力为指向，在课程教学中融入工程案例进行讲解。本文以一级直线倒立摆的典型非线性不稳定系统为案例，将系统建模、稳定性、可控性等特性分析和极点配置控制设计的内容与倒立摆案例直接关联，帮助学生更好地理解自控原理教学内容与实际工程技术表现形式间的关系。 　　关键词：自控原理;一级直线倒立摆;案例教学;卓越工程师计划 　　中图分类号：G642.0 文献标志码：A 文章编号：1674-9324（2015）43-0170-02 　　 一、引言 　　自控原理是自动化专业的核心专业课程之一，也毫无疑问地成为在自动化类专业学生中实施卓越工程师教育培养计划时必须重点进行教学改革的科目。本文尝试引入结合案例控制系统特性分析的教学模式，这样可使得枯燥的纯理论学习有了理解上的具体参照对象，加强学生对理论课程的自发思考和理解，引导学生理论学习的工程应用导向。 　　各种倒立摆系统作为典型的非线性不稳定系统，可以很好地反映许多工程控制对象的动态特性，成为开展各种控制实验和理论校验的理想平台。自控原理和线控理论中许多抽象的数学概念，如对控制系统的建模、稳定性、可控性的模型特性分析、系统收敛速度和鲁棒性能指标等，都可以通过倒立摆系统非常直观地表现出来。 　　二、结合