进给伺服系统.pptVIP

第四章 进给伺服系统 概述 伺服电机及其调速 位置检测装置 典型进给伺服系统 4.1 概述 4.1.1 基本定义 4.1.2 伺服系统的基本要求 4.1.3 分类 4.1.1 基本定义 伺服系统 根据数控装置给出的指令控制工作台的速度、位移或主轴转速的控制系统。 分类： 进给伺服系统 主轴伺服系统 进给伺服系统 组成 伺服驱动电路 伺服驱动装置（电机） 位置检测装置 机械传动机构 执行部件 性能取决于 各组成环节的特性 各环节性能参数的合理匹配 4.1.2 伺服系统的技术要求 位移精度 控制分辨率、位置精度、重复精度 0.01~0.001mm 0.1μm 调速范围宽 需要足够的调速范围来达到最优的金属切除率 反向死区小 能频繁启、停和正反转 快速性和稳定性 快速性和稳定性 动态响应快（快速性）： 到达稳态值的时间越短越好 200~100ms，几十ms 反映系统跟踪精度的高低，直接影响轮廓加工精度高度和表面加工质量 稳定性： 信号经过振荡后达到的稳态值与理论稳态的差值e越小越好 负载特性要硬，当负载发生变化或受外界干扰时，输出基本不变，保持平稳均匀 4.1.3 分类 根据有无反馈环分 开环、闭环、半闭环 根据驱动装置分 步进电机驱动系统 直流电机驱动系统 交流电机驱动系统 开环与闭环 开环 负载变化时，速度也随着变化，需人为修正 结构简单，易于控制，精度差，低速不平稳，高速扭矩小 用于轻负载且负载变化不大的场合 闭环 不间断的比较系统输入与驱动输出 全闭环 半闭环 开环进给伺服系统 伺服驱动装置： 步进电机、功率步进电机、电液脉冲马达 位移精度取决： 步进电机的角位移精度 齿轮丝杠等传动元件的导程或节矩精度 系统的摩擦阻尼特性 性能 定位精度：±0.02mm，±0.01mm 速度：脉冲当量为0.01mm时，不超过5m/min 特点： 结构简单，用于精度要求不高的机床 闭环和半闭环进给伺服系统 驱动装置： 直流或交流伺服电机、电液伺服阀—液压马达。 位移精度取决于： 检测装置的分辨率和精度 性能指标： 定位精度：±0.005~0.01mm，±0.1μm 移动速度：与导程为10mm的丝杠直连，1~30m/min 特点： 控制执行部件以给定的速度向消除偏差的方向运动。 结构较复杂，成本较高；机械传动机构包含在系统之内成为不稳定因素，设计和调试较困难 4.2 步进电机及其调速 步进电机的结构与工作原理 步进电机的特征参数 步进电机开环进给的传动计算及电机选用 步进电机的驱动 步进电机的结构与工作原理 步进电机控制原理： 电脉冲信号→角位移 脉冲数→位移 脉冲频率→转速 缺点： 容易失步（大负载和高速情况下） 步进电机的结构与工作原理 单三拍：A→B →C →A 双三拍：AB →BC →CA →AB 三相六拍：A →AB →B →BC → C→ CA →A 步进电机的驱动电路 环形分配器（环分器） 控制脉冲通过环分器控制步进电机励磁绕组按一定顺序通、断电 硬件、软件 功率放大器 功率放大，脉冲电流1~10A，每一相绕组都有一套 单电压功率放大器 双电压功率放大器 功率放大器 步进电机的特征参数 步距角及误差 静态矩角特性 最大启动转矩 最高启动频率 连续运行的最高工作频率 转矩—频率特性 步距角及误差 步距角 K：比例系数，相邻两次通电的相数相同K=1，否则K=2。 m：定子相数 z：转子齿数 步距误差：一周内各步误差的最大值，由制造精度、齿槽分布、气隙因素决定。误差不累积，下一周误差分布情况与这一周相同。 静态矩角特性 最大启动转矩 步进电机启动时能承受的最大负载转矩Mq。若大于Mq ，电机不能启动。 在最大静转矩相同的条件下，相数增大时，步进电动机带负载能力也相应增大。 最高启动频率 空载时，步进电机由静止突然启动，并不失步地进入稳速运行，所允许的启动频率fg的最高值。 启停频率fg时，步进电机不能正常运行。 fg与步进电机的惯性负载J有关，J↑ fg ↓ CNC机床加速度受限于fg 连续运行的最高工作频率 步进电机连续运行时所能接受的最高控制频率 远大于启动频率 与步距角一起决定执行部件的最大运动速度。 决定于负载惯量J、定子相数、通电方式、控制电路的功率放大级 转矩——频率特性 负载转矩越大，工作频率越低，符合加工实际需求 在步进电机运行时，对应于某一频率，只有当负载转矩小于它在该频率时的最大动态转矩，电机才能正常运转 应根据负载要求参照高频输出转矩来选用步进电机的规格 步进电机开环进给的传动计算及电机选用 传动计算 α：步距角 i：齿轮传动链的传动比 δ：脉冲当量 t：滚珠丝杠导程 电机选用原则 满足精度要求 输出转矩负载转矩（工作矩频特性、起动矩