自控原理第一章绪论.ppt

第1章 自动控制的一般概念 一、自动控制的基本原理与方式 二、自动控制系统示例 三、自动控制系统的分类 四、对自动控制系统的基本要求 1.1 自动控制的基本原理与方式 1.1.1 自动控制技术及应用 自动控制:就是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的 设备（称为控制器）操作被控对象（如机器、设备或生产 过程）的某个状态或参数（称为被控量）使其按预先设定 的规律自动运行。 如：飞机导航  1.1.2 自动控制理论的发展 自动控制理论就是研究自动控制共同规律的技术科学，它的发展初期是以反馈理论为基础的自动调节原理，随着工业生产和科学技术的发展，现已发展成为一门独立的学科——控制论。控制论包括工程控制论、生物控制论和经济控制论。 控制理论的发展过程一般可分为三个阶段： （1）第一阶段。时间为本世纪40～60年代，称为“经典控制理论”时期。经典控制理论主要是解决单输入单输出问题，主要采用传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。此阶段所研究的系统大多是线性定常系统，对非线性系统，分析时采用的相平面法一般也不超过两个变量，经典控制理论能够较好地解决生产过程中的单输入单输出问题。这一时期的主要代表人物有伯德（H.W.Bode 1905～）和伊文思（W.R.Evans）。伯德于1945年提出了简便而实用的伯德图法。1948年，伊文思提出了直观而又形象的根轨迹法。 （2）第二阶段。时间为本世纪60～70年代，称为“现代控制理论”时期。这个时期，由于计算机的飞速发展，推动了空间技术的发展。经典控制理论中的高阶常微分方程可转化为一阶微分方程组，用以描述系统的动态过程，即所谓状态空间法。这种方法可以解决多输入多输出问题，系统既可以是线性的、定常的，也可以是非线性的、时变的。这一时期的主要代表人物有庞特里亚金、贝尔曼（Bellman），及卡尔曼（R.E.Kalman，1930～）等人。庞特里亚金于1961年发表了极大值原理；贝尔曼在1957年提出了动态规化原则；1959年，卡尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论文，即所谓著名的卡尔曼滤波。 （3）第三阶段。时间为本世纪70年代末至今。70年代末，控制理论向着“大系统理论”和“智能控制”方向发展。前者是控制理论在广度上的开拓，后者是控制理论在深度上的挖掘。“大系统理论”是用控制和信息的观点，研究各种大系统的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问题的技术基础理论。而“智能控制”是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律，研究具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统。 1.1.3反馈控制原理 反馈控制是这样的一种控制过程，它能构在存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（也称参据量）之间的偏差，而其工作正是基于这一偏差基础之上的，这就是反馈控制的原理。  例子 在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反馈控制原理进行工作的。 1.1.4反馈控制系统的基本组成 ? ????1) 测量元件：检测被控制的物理量。 ???2) 给定元件：给出与期望的被控制量相对应的系统输入量（即参据量）。 ???3) 比较元件：把测量元件检测的被控量的实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。 ????4) 放大元件：偏差信号的放大，用以推动执行元件。 ????5) 执行元件：直接推动被控对象，使被控量发生变化。 ????6) 校正元件：也叫补偿元件以改善系统性能。  典型的反馈控制系统基本组成框： 信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路。只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 （1）系统。即为达到某—目的，由相互制约的各个部分按—定规律组成的、具有一定功能的整体。 （2）自动控制系统。指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它一般由控制装置（控制器）和被控对象所组成。 （3）控制装置。则是指对被控对象起控制作用的设备总体。 （4）被控对象。是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。例如，汽车、飞机、炼钢、化工生产的锅炉等。 自动控制系统的性能，在很大程度上取决于系统中的控制 器为了产生控制作用而必须接收的信息，这个信息有两个 可能的来源： 1）来自系统外部，即由系统输入端输入的参考输入信 号。 2）来自被控对象的输出端，即反映被控对象的行为或状 态的信息。 把从被控对象输出端获得的信息通过中间环节（称为反 馈环节）再送回控制器的输入端的过程，称为反馈