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基于DSPACE的EPS回正控制研究 　　摘 要：为了增强汽车电动助力转向系统（EPS）的回正性能，改善汽车在低速行驶时回正不足，在高速行驶时回正超调的问题，提出了一种PID回正控制策略。基于硬件在环实验平台在线整定PID控制器的参数，使其在不同的车速及工况下都能达到较为理想的控制效果，进一步使汽车的回正效果得以优化和提高。 　　关键词：EPS；回正控制；控制算法；仿真 　　0引言 　　电动助力转向系统利用电机作为执行机构，对转向系统提供助力。对于电动助力转向系统进行回正控制主要基于以下几点：一、在汽车高速行驶时，会出现方向盘回正超调。二、在汽车低速行驶时，方向盘会出现回正不足。汽车的回正性能在操作稳定性的评价中是一个非常重要的组成部分[1]。本文使用在线PID标定的方法来确定汽车在高速和低速时的模型控制参数，以达到改善汽车转向系统回正性能的目的。 　　1 EPS系统的工作原理 　　电动助力转向系统是在传统的机械转向系统的基础上增加了控制单元、电动机及助力机构等。根据EPS系统原理，系统中转向传感器位于转向轴上，对施加在方向盘的力矩的大小和方向起到实时检测的作用，将输入力矩转化成电信号输入到ECU，ECU综合方向盘的转矩、方向及车速传感器输入的信号，根据控制模块的控制算法进行分析和计算当前电动机的目标电流值， 再通过控制器对目标电流的比较、跟踪，输出相应的助力力