第8次课课件.ppt

《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 上次课回顾 1、二阶系统的暂态特性分析. 2、改善二阶系统的暂态特性方法。 3、高阶系统的暂态特性分析。 本次课程内容 1、习题课。 2、系统的稳定性分析。 分析系统工作原理，画出系统的框图 习题2.5（P29页） 解：根据放大器的特性列出以下方程： 由梅逊公式知共有1条前向通道和3个回路 习题2.8（P30页） 习题2.8（P30页） 习题2.8（P30页） 方法二：梅逊公式 习题2.10（P31页） 习题2.10（P31页） 由梅逊公式得传递函数为： 习题2.11（P31页） 4、 高阶系统的瞬态特性主要由系统传递函数中那些靠近虚轴而又远离零点的极点来决定。如果高阶系统有一个极点（或一对共轭复数极点）离虚轴最近，且其附近又无零点存在，而其他所有极点与虚轴的距离都在此极点与虚轴的距离的五倍以上，则可近似的认为系统的瞬态特性由这个（或这对）极点来确定，而其它极点的影响可以忽略不计，这个（或这对）极点就称为高阶系统的主导极点。 一、 什么叫系统的稳定性？ 在自动控制理论中，有多种稳定性的定义，这里只讨论其中最常用的一种，即渐近稳定性的定义。 稳定性是控制系统正常工作的首要条件。 二、稳定的充要条件 三、劳斯 (Routh) 稳定判据 系统稳定关键看特征根的分布，而根是由方程的系数决定的。 劳斯判据分析系统稳定性步骤： 第一步：将特征方程式的系数按下列规则排成两行，即 第二步：进行下列运算，建立劳斯表（又叫劳斯阵列）。 例如，现有一个五阶系统，其特征方程：  则劳斯表为 第三步：根据劳斯判据判别系统的稳定性。 劳斯判据：系统稳定的充要条件是： 劳斯表中第一列各值为正，则系统稳定；若劳斯表中第一列出现负值，则系统不稳定，且实部为正（即分布在平面右半部）的根的数目，等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。 例1 系统的特征方程： 解： 例2：已知系统的特征方程为， 试用劳斯判据判别其稳定性。 由于判别系统是否稳定只与劳斯表中第一列系数的符号有关，而把劳斯表中某一行系数同乘以一个正数不会改变第一列系数的符号，所以为简化运算，常把劳斯表的某一行同乘以以一个正数后，再继续运算。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 1 14 10 6 17 2 (同乘以6) 67 58 （同乘以67） 791 134 （同乘以791） 36900 134 由于第一列系数的符号相同，故系统稳定，结论与前面一致。 四、劳斯判据的两种特殊情况 例： 特征方程 试判别稳定性。 解：列出劳斯表 （2）某一行元素全为零 如果出现某一行元素全为零，说明特征方程存在大小相等符号相反的实根和（或）共轭虚根，或者共轭复根。 4）用上式各项系数作为0行的各系数继续计算劳斯表。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 例 确定系统稳定的K、T 值。 要使系统稳定，第一列元素的符号均应大于零。 由此得 则稳定条件为： 例：设系统特征方程为 ，试判别系统的稳定性，并分析有几个根位于垂线 s = -1 与虚轴之间。 作业： 谢谢大家！ 第四节 控制系统的稳定性 线性定常系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，即闭环传递函数的所有极点均位于为s平面的左半部分（不包括虚轴）。 s平面 Im Re 临界稳定 不稳定 第四节 控制系统的稳定性 方程所有系数均为正数。若特征方程中任一系数为负或缺项（系数为零），则系统为不稳定系统。 设 线性系统的特征方程为： 由代数知识可知，所有根均分布在左半平面的必要条件是： 第四节 控制系统的稳