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一种滤波角速率输入的圆锥误差补偿算法研究 曾庆化 刘建业 赵 伟 赖际舟 （南京航空航天大学导航研究中心 江苏南京 210016 ） 摘 要 捷联惯性导航系统中，载体的圆锥运动导致系统姿态角误差累积。前人对于角速率输入圆 锥算法研究较少。本文在对比理想角速率与滤波角速率圆锥效应基础上，提出并推导了滤波角速率 输入的捷联惯性导航系统圆锥误差补偿算法。结合实际激光陀螺频谱特性的对比仿真结果表明，滤 波角速率输入圆锥误差补偿算法能大大提高系统姿态精度。 关键词 航姿算法 旋转矢量 误差分析 激光陀螺 激光陀螺捷联惯性导航系统在高速、高动态情况下，机体上多种振动经过耦合会形成圆 锥运动和划船运动。圆锥运动等效于旋转轴上的净转动，会造成激光陀螺捷联惯性导航系统 的姿态角误差，即圆锥误差；类似原理，划船运动也会造成捷联惯性导航系统的划船误差。 [1] 由于划船误差与圆锥误差可以等效 ，因此圆锥误差补偿算法的深入研究对于提高激光陀螺捷 联惯性导航系统的姿态精度和导航定位精度具有重要意义。 [2~5] 前人对圆锥误差补偿算法进行大量深入的研究 ，但这些算法都是依托捷联惯性导航系 统的输出角增量，不适合于角速率输出的激光陀螺捷联惯性导航系统。由于理想圆锥运动物 [6~7] 理量与实际系统滤波物理量有所差别 ，因此若直接将理想角增量圆锥误差补偿算法直接应 [8] 用于工程系统，无法有效提高激光陀螺系统的姿态精度 。 文中针对角速率输出的激光陀螺捷联惯性导航系统进行研究，提出并推导了一种滤波角 速率输入下的圆锥误差补偿算法。结合激光陀螺IMU频谱特性，角速率输入圆锥误差补偿算法 [8] 与公认的四阶龙格库塔算法 对比仿真结果表明：文中角速率输入圆锥误差补偿算法大大优于 四阶龙格库塔法，对提高实际激光陀螺捷联惯性导航系统的精度具有重要的参考价值。 1 滤波角速率圆锥效应分析 由于工程捷联惯性系统数据经过数据采样等过程混入了噪声，从而捷联惯性导航系统输 出的物理量不再是理想的物理量。虽然具有噪声误差的激光陀螺数据经过低通消噪滤波处理 可以消除高频噪声，但是有效信息也同时经过了低通滤波，因此其性质不再与理想物理量性 [7] 质相符 。将滤波后角速率物理量带入理想角增量输入圆锥算法公式，无法达到圆锥误差补偿 的高精度效果，因此，推导适应滤波角速率的捷联惯性导航系统圆锥补偿算法非常必要。 F () 假设，圆锥角振动频率为 的激光陀螺输出物理量等效滤波处理函数为 ，则该数字 滤波函数具有低通特性。滤波函数的准则如下： F (0) 1; lim F ( ) 1; F () Fmax (1) 0 sin c(x ) @ sin(x)/ x T 若定义表达式 ，结合工程激光陀螺系统采样周期 和上述滤波函数准则， [7] 实际系统的滤波函数可以近似表达为 : F ( ) sin c (T /2) (2) 在该滤波函数作用下，滤波前后的物理量相对圆锥效应曲线如图1所示。图1中f t 1/2处 为Nyquist频率点。从图1可以看出，滤波前后物理量的圆锥效应不同，因此无法用理想物理量 圆锥误差补偿算法公式有效地提高实际工程激光陀螺系统精度。 基金项目：本文受到“十五”国防预研重点项目资助 2 滤波后物理量分析 考虑到当前计算机