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一类欠驱动机械系统基于无源的控制 刘殿通易建强赵冬斌王伟 。(中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室北京100080) 摘要针对一类欠驱动机械系统提出了一种基于无源的控制方法。分析了一类由拉格朗日力 学建立数学模型的欠驱动机械系统的特性．并证明了其无源性。无源’睫保证了系统的输入输 出稳定性，提出的李亚普诺夫函数保证了系统的内部稳定性。通过系统的无源性和提出的李 亚普诺夫函数推导出基于无源的控制方法。利用欠驱动吊车运输系统进行了仿真，仿真结果 证明了控制方法的有效性。 关键词：基于无源的控制；欠驱动系统；吊车 BasedControl Passivity — Mechanical Under-actuated foran System Liu and Wei Dongbin Diantong，YiJianqiang，ZhaoWang and Science， (LaboratoryofComplexSystemsIntelligence Institute of 1 ofAutomation，Chinese AcademySciences，Beijing00080) all based methodis for under-actuatedmechanical AbstractApassivitycontrol proposed ofthe mechanicalthatismodeled under-actuated system by system．Theproperties Lagrange mechanicsare its isderived．111e the passivity analyzed．andpassivity guaranteesinput- andthe function theinner stability stability．nle output proposedLyapunov guarantees controlmethodisderivedbasedonthe andthe function． based passivityLyapunov passivity for the under-actuatedorerheadcran