毕业论文-电机伺服控制系统的研究与开发.docVIP

总体设计思想 该系统是针对直流电动机开发设计的智能控制器。包括人机交互界面（键盘跟LCD显示器）、主MCU控制模块以及电机驱动三大部分。该系统的主要功能是实现电机的速度伺服控制。首先通过键盘输入标准速度，两个电机都将以此速度为标准进行调速，电机在运行过程中将一直保持此速度匀速前进，如果由于外界条件的变化使得电机速度发生变化，该控制系统将自动进行调速，直到达到标准速度为止。电机在运行过程中将运行状况实时显示在LCD上，直观清晰。整个系统采用的是闭环控制，对数据的处理也是采用实时计算的方法，能够适应各种不同的外界条件。电路采用高速微处理器实现智能控制，内建PI运动控制数字模型，可控制电机的转速转向以及行驶距离，功能齐全，集成度高，体积小，工作稳定可靠，能为电机运动精密控制方面提供完整的解决方案。既可作为运动系统的智能驱动模块使用，也可单独对运动系统的各种运动功能进行精确的控制。 根据对控制系统的基本要求，做出如图1的系统设计方案。 图1：系统结构图 2．各模块方案选择与论证 2.1 MCU的选择 方案一.采用FPGA（现场可编程门列阵）作为系统的控制器 FPGA可以实现各种复杂的逻辑功能，规模大，密度高，它将所有器件集成在一块芯片上，减少了体积，提高了稳定性，并且可应用EDA软件仿真、调试，易于进行功能扩展。FPGA采用并行的输入输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模实时系统的控制核心。但是，FPGA的成本相对较高，同时本系统用到各种延时程序，FPGA的编程难度较大，同时由于芯片的引脚教多，实现硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。 方案二.采用DSP控制器 TMS320LF247芯片作为DSP控制器24x一族TMS320LF24x系列的新成员，是TMS320C2000平台下的一种定点DSP芯片，几种先进的外设被集成到芯片内，形成了真正的单芯片控制器，是一种低成本，低功耗，功能强大的电机运动数字化控制升级产品。其CPU芯核为16位，运算速度是30MIPS之间。6路脉宽调制PWM输出，可用于变频调速系统中对电机的控制。3路捕获单元CAP，可用于纪录脉冲的宽度，从而可以为FFT算法提供时间基准以及与转速测量用的光栅编码器接口，以测量电机转速。但是，DSP的成本较高，同时由于芯片的引脚教多，配载芯片种类繁多，实现硬件电路板布线复杂，加重了电路设计和实际焊接的工作。而且编程较为负载，难度较大。 方案三.采用ATMEL公司的AVR系列单片MCU AVR单片机废除了机器周期，抛弃复杂指令计算机（CISC）追求指令完备；采用精简指令集，以字作为指令长度单位，将内容丰富的操作数与操作码安排在一字之中（指令集中占大多数的单周期指令都是如此），取指周期短，又可预取指令，实现流水作业，可高速执行指令。 AVR单片机硬件结构采取8位机与16位机的折中策略，即采用局部寄存器存堆（32个寄存器文件）和单体高速输入/输出的方案（即输入捕获寄存器、输出比较匹配寄存器及相应控制逻辑）。这样，既提高了指令执行速度，克服了瓶颈现象，增强了功能；又减少了对外设管理的开销，相对简化了硬件结构，降低了成本,同时内部RAM2kBit,ROM8KBit。故AVR单片机在软/硬件开销、速度、性能和成本诸多方面取得了优化平衡，是高性价比的单片机。 综上所述，考虑到性价比及编程易实现性，我们在MCU上选择AT90S8535单片机。 2.2直流电动机驱动模块的选择 对直流电机的驱动可以选择如下几种方式 方案一.采用大功率场效应管组成的H型全桥式电路 采用四个大功率场效应管组成H型全桥式电路,可控制电机的双向运动以及变速运动. 该驱动电路是使用最广泛的一种电机驱动电路，成本小,可以很方便实现直流电机的四象限运行，分别对应正转、正转制动、反转、反转制动。它的基本原理图如图1所示。 全桥式驱动电路的4只开关管都工作在斩波状态，S1、S2为一组，S3、S4 为另一组，两组的状态互补，一组导通则另一组必须关断。当S1、S2导通时，S3、 S4关断，电机两端加正向电压，可以实现电机的正转或反转制动；当S3、S4导 通时，S1、S2关断，电机两端为反向电压，电机反转或正转制动。 方案二.采用SGS 公司的集成芯片L298N 采用SGS 公司的集成芯片L298N。它是恒压恒流双H桥电机芯片,可同时控制两台直流电机,输出电流可达到2 A。L298内部集成桥式电路，每一组PWM波用来控制一个电机的速度，另外有专用的方向口控制电机的正反转，一个芯片内包含有8个功率管，这样简化了电路的复杂性，控制比较简单，电路也很简单，但采用该种驱动芯片驱动电流较小，不能驱动大功率的直流电机，而且该种驱动芯片散热量较大