五轴相贯线焊接机器人控制算法研究.pdfVIP

VOLl4 第14卷增T1j 材料科学与工艺 Sup． 2006年12月 Dec．，2006 MA7rER队15SCIENCE＆TECtlNOLOGY 五轴相贯线焊接机器人控制算法研究 汪苏，朱小波，李晓辉 摘要：提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法．通过建立五 轴相贯线焊接机器人的空间运动模型，完成了正壹两圊管相贯线数学模型的建立．推导出了相应的运动方 程．确定五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案，以可编程多轴运动器(PMAC)为核心组建控制系统．对控 制及系统精度，误差补偿进行了一些理论分析． 关键词：焊接机器人1PMAC；系统精度 中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005一0299(2006)增刊一0061—05 Researchofthe forthefive—-axisintersectionline robot algorithm welding WANG Xiao·hui Su，ZttUXiao-ba，U ofMechanicaland (School E晒neering Abstract：This an forthefive—axisintersectionline robotwhichisbasedon paperproposesalgorithm welding motion PMAC a movement finish two controller．Thmughestablishingspace model，webuildingorIhogonMcy- lindficaltubesintersectionlinemathematicmodeland the motion con- deducingcorrespondingequations．The tmlschemeforthefive—-axesintersectionline robotis basedOHthemulti——axialmotioncon- welding designed for troHer．At andthee13or theeontml is last，the compensation system accuracy analyzedtheoretically． resr，lution Keywolds：Weldingrobot，PMAC，system 目前相贯线焊接结构广泛的应用于石油管 项目所要完成的相贯线的埋弧焊．目前焊接机器 道，大型存储球罐和油气运输等行业中，另外在汽 人多为国外的产品，价格高，操作复杂．本项目旨 车、船舶、航空航天业等方面具有广泛的需求，在 在开发一套国产的、特殊的焊接机器人，满足相贯 推动工业的发展和产品的技术进步以及促进国民 线的埋弧焊以及其它特种焊接的需要． 经济的发展都发挥着重要作用．随着现代化生产 使用齐次变换把位置与姿态描述统一起来， 的工业焊接