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制造系统与管理 257 基于PLC的移动机器人运动控制的实现 刘权+殷爱华 (南京理：[大学机械：[：程学院精密仪器系，南京，210094) 摘要研究的移动机器人是通过采用一台个人PC+PLc可编程控制器的结构实现机器人控制 信，OMRoN系列PLc有用于读／写的上位机链接通信的命令，通过执行读／写命令PLc可完 成对被控对象各项功能的现场控制，完成移动机器人的运动控制。 关键词VBMscomm控件，PLc，串行异步通信，机器人控制系统 1 引言 PLc与个人计算机之间的通信一般是通过RS232c口进行的，信息交换的方式为字符串方式，运 用RS232通道，容易配置一个与计算机进行通信的系统。将所有软元件的数据和状态由可编程控制器 送入计算机，由计算机采集这些数据，进行分析及运行状态监测。用计算机改变可编程控制器设备的 初始值和设定值，从而实现计算机对可编程控制器的赢接控制，一旦确定了可编程控制器的控制指令 格式，就能方便地与具有RS232C口并能输出字符串的计算机通信。 笔者所研究的移动机器人是通过采用一台个人PC+PLC可编程控制器的结构实现机器人控制，可 以充分利用PLC的可靠性高、适应性好、接口功能强、体积小以及组态灵活等优点。 2移动机器人控制功能要求 控制系统总体框图如图1所示，其结构采用了上下两级计算机系统完成对机器人的控制。 上 执 住 ·◆回 ◆l黝电机I◆ 行 PC 机 机 ◆l 传感器信号…”…”。 构 7l I ’l ～D卜—一 图l控制系统总体框图 机器人控制器采用了模块化的体系结构。整个硬件系统以工业Pc机作为机器人控制系统的硬件 从应答方式。 2．1 上位PC机的功能要求 上位PC机的主要任务是采集PLC中存储的被控对象运行状态参数，显示被控对象各部分的工作 状态，通过A，D采集卡采集传感器信号，根据需要向PLc发出读／写命令，读数据时上位机通过通 信口向PLC发出读数据命令，PLC响应命令并将数据准备好，上位机再次读通信口即可读到所需数据。 ———————————…———●————●，● +刘权男南京理工大学机器人研究所硕士研究生 258 现代企业与先进制造技术高层论坛 写数据时，上位机通过通信口向PLC发布写命令及数据，PLc即可接收。PLC通信模块有多种上位机 链接命令代码，微机通过向PLC发出不同的命令，可以灵活地对其位或字软设备以及特殊功能模块的 缓冲区进行读写。 2．2 PLc功能要求 0MRoN系列PLC有用于读／写的上位机链接通信的命令，通过执行读／写命令PLc可完成对被控 对象各项功能的现场控制，开辟数据缓冲区，实时存储被控对象运行状态，供上位机查询。 图2上位机程序流程框图 3 PLC与上位PC机的通信协议 信通过在上位机和PLc之间交换命令和应答实现的，在一次交换中传输的命令或应答数据称之为一 帧，一个帧最多可包含131个数据字符。 上位机程序流程框图如图2所示。 3．1 上位机发送命令格式 L———、厂————k——丫—J＼—————、，_—————k——、Y———人——、一 节点号 识别码 正文 FCS 终止符 @号置于每个命令的开头，节点号设置在PLc的DM6648中，识别码和正文取决于传输的上位机 链接命令。识别码设置2字符的命令代码，正文设置命令参数，终止符设置“p和回车(CHR$(13)) 制造系统与管理