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基于力信息获取的一种娱乐机器人设计与应用 聂余满1宋全军1，2申飞1孟明1,2孙旺强1，3余永1葛运建1 (1．中国科学院合肥智能机械研究所安徽合肥2300312．中国科学技术大学．自动化系 安徽合肥230027 3．中兴通讯南京研究所江苏南京21001 2) E—mail：nymqjsong shenfei@ustc．edu 摘要：掰手腕机器人是一种集力测试、娱乐和比赛于一体的娱乐型机器人，不仅为青 少年科普教育提供了寓教于乐的载体，也促进了智能机器人走向大众化、实用化。本文在比 较分析当前同类机器人研究现状的基础上，介绍了掰手腕机器人RoboamI的系统功能和基 本原理，特别是机器人手臂部分的结构设计和力信息获取的实现。对样机的测试结果表明， 该掰手腕机器人可以根据比赛者的臂力大小和持续时间决定胜负，并可完成肘部和腕部力信 息的采集和显示。 关键词。掰手腕力信息娱乐机器人结构设计 1引言 掰手腕也称掰手臂或印度式摔跤，是一种比臂力和手腕力的运动，自20世纪50．60年 代开始出现地区性和国际性比赛。常见的赛法为：两人隔枭相对而坐，伸出右手，肘置桌面， 两手掌相对成反握式，各紧握对方大拇指根部，两臂成垂直交叉，裁判下令后即开始发力。 该项运动除中国大陆外，在北美、欧洲、韩国都非常流行，在纽约还设有该项运动的专门协 会(NYAWA)，每年在美国加州举行世界锦标赛。 随着智能机器人技术的发展和普及，人们开始尝试使用机器模拟真人进行比赛。早期 出现过液压驱动的掰手腕机器人【11，但是由于液压传动本身存在体积过大、不够灵活等缺点， 目前已鲜有应用。在1994年，日本TaiheiGiken Kogyo等人设计了一种电气驱动的掰手腕 图1人工肌肉机器臂[31 图2和RoboamI进行比赛 基金项目：国家自然科学基金资助项目60343006) 105l 器械并取得专利睇1。在1999年，美国宇航局的YosephBar-Cohen使用人工肌肉制造出了能 掰手腕的机器臂(图1)，并和真人进行了比赛【3】。2004年韩国Konkuk大学的Chul_G00 Kang 等人提出一种为老人娱乐使用的掰手腕机器人设计方案，该机器人装有力矩传感器，并可以 根据比赛情形自主决定力量等级【4】。目前还有学者基于掰手腕机器人，从图象处理、虚拟 现实和智能控制等多个方面进行研究【5，6，¨。 实用的娱乐机器人，要能够安全可靠地进行比赛，同时为便于普及应用，还需要控制成 本、制造方便。中科院合肥智能所为科技馆设计的掰手腕机器人RoboamI，不仅具有人体外 形、手臂仿人设计，还可以自主选择比赛等级、测试比赛者的力量大小。图2是和RoboamI 的比赛场景，其中左侧坐者为机器人。本文主要介绍了该机器人的系统结构和力感知系统的 设计。 2机器人系统设计 2．1系统构成 整个掰手腕机器人系统包括人体模型，机械手臂和头部的驱动模块，工控机，摄象机和 一台打印机。摄象机用于采集比赛实况图象，力测试结果可以打印输出。机器人主体为人体 模型，其中右手臂用于比赛，肘部关节支撑在比赛桌面上。机械手臂的腕部和肘部加工有专 用传感器，用来获取力信息。为增加娱乐性，除机械手臂的驱动外在机器人头部还安置有驱 动机构，机器人比赛胜出时会摇头并用声音给出提示，败北时贝lj点头发出惊叹。 2．2手臂设计 在遥常的比赛规则下，比赛时手部握持形状基本不变，而小臂在一个锥平面内运动， 且对抗时手腕会与小臂成一定的扭转角度，并有一定弯动。因此在机器人RoboamI中，手部 使用固定钢结构骨架上覆盖软质橡胶皮肤，并灌封有机硅凝胶；腕部通过轴与小臂相连，通 过挡块和外部弹性片限制转动范围；为减少外界振动盼干扰、方便力传感器的弹性体设计， 小臂和