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基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究.pdf
第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01．18
Suppl．2
2006年8月 of Simulation
Journal Aug．，2006
System
基于动态控制方法的六自由度仿真平台位置正解研究
傅绍文，姚郁
(哈尔滨工业大学控制与仿真中心，哈尔滨150080)
摘要：通过动态控制与实际六自由度Stewart仿真平台结构相同的虚拟平台的关节变量，实时得
到了实际平台在采样点时刻的位置和姿态。首先将虚拟平台建度传递方程化为一阶动态系兢。然
后设计闭环反馈控制器，最后用Shampine数值迭代算法求解虚拟平台在每个采样周期内的响应过
程。所提出的位置正解算法收敛，求解过程中最大的迭代运算次数固定，并且采样频率足够大的情
况下，虚拟平台输出的位置姿态与实际平台位置姿态是相同的。仿真算例表明所提正解算法精度高，
计算效率满足实时性要求。
关键词：Stewart平台；位置正解；动态控制；虚拟平台
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号l1004—731X(2006)s2．0207。03
Direct ofStewartSimulationPlatform
DisplacementAnalysis
Basedon ControlMethod
Dynamic
，UShao．wen．玢D地
andSimulation Institute
(Control Center,Harbin 150080，China)
ofTechnology,Harbin
Abstract：’I’11eandorientationofStewartsimulation was fromsix
position platformgot struts’lengthbydynamic
that
virtual hasthesamestructureastheactual virtual jkinetic
controllingmanipulator one．Firstly,themanipulator
was order controllerwas the
equationtransformedintofirstdynamicsystem．Secondly，a斥edbackdesignedfordynamic
ofthe wascalculated numericaliterative
system．Finally，theresponseclosed—loopsystem byShampine’s computation
algorithmeach resultofthe is totheactual true
during s
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