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基于模型预测控制的车辆横摆稳定控制器设计.pdf
ofthe276ChineseControlConference
Proceedings
16—18，2008，Kunming，Yunnan，China
July
基于模型预测控制的车辆横摆稳定控制器设计奉
周洪亮，刘志远
哈尔滨工业大学控制科学与工程系，哈尔滨150001
E-mail：zhouhonglian912@sina．com
摘要：车辆横摆稳定控制是保证车辆动态稳定性的重要手段。本文针对车轮制动的强非线性特点，为基于丰动制动
的车辆横摆稳定控制方法设计了基于模型预测摔制的车轮期望滑移率的规划方法，保证车轮在制动过程中的稳定性。
该车辆横摆稳定控制系统可以在线滚动地求解车轮的期望滑移率，．在保证车轮制动稳定性的前提下，保证车辆的横摆
稳定性。
关键词：车辆动态控制，横摆稳定控制，预测控制
BasedonModel
ofVehicleYaw Controller
Design Stability
’PredictiveControl
Zhou Zhiyuan
Honliang，Liu
HarbinInstitute 1 R．China
50001，E
ofTechnology,Harbin
E—mail：zhouhonglian912@sina．com
Abstract：Yawcontrolisoneofthemost mannerstoensurevehicle tothehard
stability important dynamicsstability．According
nonlinearcharacteristiesofthewheel desiredwheel methodbasedonmodel controlis
braking．a slipprogramming predictive
with toensurewheel vehicle
foractivebrake control the
proposed yawstability system purpose stabilityduringbraking．The
control couldcalculatethe desiredwheelin horizonandcouldkeeDvehicle
yawstability system optimized slipmoving dy-
thatthewheelsarestable
namicsstabilityincondition duringbraking．
Words：Vehicle control
Key dynamicscontrol。Yawstabilitycontrol，Modelpredictive
1 2 offreedomvehi—
引言(Introduction) 7DoF车辆模型(7degree
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