基于机械臂转速的远程广义最小方差控制.pdfVIP

《冶金自动4艺)2006年增刊(S1) 基于机械臂转速的远程广义最小方差控制 刘庆杰，许向阳，戴亚平 (北京理工大学自动控制系，北京100081) 【摘要]将计算机网络作为机械臂控制系统的通信媒介，实现了实验资源的网络共享。针对机械臂实验系统 的非线性和难以精确建模等特点，分析了其输人／输出特性，给出了线性化方法，实现了机械臂的客户端／服务 器模式的远程广义最小方差白适应控制。 [关键词]机械臂；线性化；广义最小方差控制；远程控制 0引言 机器人远程控制的概念。陆—一【4j进一步提出了 伴随互联网技术在日常生产和生活中的深入 自治式机器人远程控制，并将其用于Xavier的远 发展，其在控制领域的应用也悄然兴起了热潮。 程控制，可以实现不同远端的复杂任务的执行。 将网络作为控制系统的通信媒介uJ，实现网络环 另外一种远程控制方案是实时远程控制(—l— 境下的远程医疗、远程制造、远程实验等，将具有 time 重要的意义。 反馈信息都要通过网络传输形成闭环控制回路。 基于Internet的远程控制系统就是指将机电 real．time 该方案分为两类：真正实时远程控制(real 设备系统构建在Intemet的一个站点上，位于主端 Con． teleoperation)和预演控制(PredictiveDisplay real-time 的操作人员将命令和行为通过网络作用到远端， trod。在真正实时远程控制(realleleopera- 实现对远端被控系统的期望的操作和控制。该研 tion)中，控制命令与反馈命令都实时在主端和远 究的基本思想是通过Intemet将控制系统及控制 端之问传输。该方案的设计方法有，假设延迟时 网络与数据网络结合起来。控制对象可以是相对 间为固定值或有上限，设计LQGC5]最优控制器，基 独立、小型的机电没备如机器人，也可以是工业生 于事件的控制方法【60等。在预演控制(Predictive 产领域中复杂的工业拧制系统或现场总线。其中 Contr01)中，控制主端发送控制命令到远端， Display 对基于Intemet的机器人的远程控制，国内外进行 同时对反馈信息进行全部或部分模拟。模拟过程 了大量的研究，为远程控制的发展奠定了基础。 依据被控对象、环境或从远端得到的反馈量进行。 谴程控制最早应用于地面平台对太空设备的 控制上。为了解决远程控制空间探险机器人中的 两个被控远端的实验系统，其反馈信号由真实和 信息传输延迟对系统稳定性的影响，WRFerrel和预测反馈两部分组成。 TBSheid龃120于1967年提出了监督控制(Supervi-比较上述几种控制方案：监督控制将主端操 Contr01)方式。其主要思想是主端(监督端)负 soly 作人员置于闭环之外，任务主要由远端自治完成， 责下达带有传输延迟的给定量给控制端，将操作 从而减少了信息传输延迟对整个系统的影响，适 人员置于控制闭环之外，然后远端(执行端)通过 于客户进行远程学习和实验。实时远程控制对通 自己的控制闭环执行控制命令，实现控