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基于混沌控制的多目标不确定环境下移动机器人路径规划.pdf
第35卷第3期 山东大学学报(工学版) 2005年6月
V01．35No．3 OFSHANDONG Jun．2005
JOURNAL UNIVERSITY(ENGINEERINGSCIENCE)
文章编号：1672—396112005)03—0068-04
基于混沌控制的多目标不确定环境下
移动机器人路径规划
李贻斌1’2，李彩虹1’3，宋锐1，刘鲁源2，王 睿4
(1．山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心，山东济南250061；
2．天津大学 电气与自动化工程学院， 天津300072；
3．山东理工大学计算机科学与技术学院， 山东淄博255012；
4．北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院， 北京 100083)
摘要：针对多目标不确定环境下移动机器人路径规划算法复杂的问题，提出了一种新的规划算法——混沌控制算
法．该算法利用混沌控制原理，根据检测到的目标位置信息，分别采用线性和非线性方法构造目标函数，然后通过
牛顿定理，进行路径规划，求出规划节点．最后对算法进行了模拟仿真．仿真结果表明，构造的目标函数在每个目
标点周围形成了收敛区域，机器人移向哪一个目标点，由它的初始状态所在的吸引域决定，不必再施加其它控制．
这样减少了规划的计算量，提高了路径规划的速度和精度，为以后研究包含多障碍物的不确定环境下的路径规划
奠定了基础．
关键词：混沌控制；不确定环境；路径规划；移动机器人
中图分类号：TP24 文献标识码：A
Path ofmobilerobotunder
planning multi—targetuncertainty
basedonchaoscontrol
environment
Rui4
LI SONG WANG
Yi．binl一，LI Ruil，LIULu—yuan2，
Cai—hon91“，
for SchoolofControlScienceand
(1．CenterRobotics， Engineering，
Jinan250061，China；
ShandongUniversity，
2．SchoolofElectricalandAutomation 300072，China；
University，Tianjin
Engineering，Tianjin
of Zibo China；
3．Schoolof Scienceand 255012，
Computer Technology，ShandongUniversityTechnology，
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