基于滚动时域估计策略的地面摩擦系数和车辆横向速度估计.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Vr01．29No．4 2008年4月 ChineseJoumalofScientificInstrument Apr．2008 基于滚动时域估计策略的地面摩擦系数和车辆横 向速度估计奉 赵林辉1 刘志远1 陈虹2 (1哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001；2吉林火学控制科学与工程系长春i30025) 摘要针对车辆中存在的约束非线性系统的估计问题，本文讨论了一种能利用已知约束信息提高估计合理性和准确性的滚 动时域估计方法。首先基于车辆动力学原理和Dugoff轮胎模型，给出了车辆横向速度和地面摩擦系数的微分方程描述，并 指iJj了状态估计中存在的约束条件；接着讨论了基于在线滚动优化原理的车辆横向速度和地i面摩擦系数的滚动时域估计方 了本文所提估计方法的有效性。 关键词滚动时域估计车辆模型车辆横向速度地而摩擦系数约束 andVehicleLateral on Horizon EstimationofRoadFrictionCoefficient Velocitybased Moving Strategy ZhaoLinhui‘Liu Chen Zhiyuan‘ Hon92 and (IControlScienceand HarbinInstitute ControlScience EngineeringDepartment ofTechnology,Harbin15000；2 Jilin 130025) EngineeringDepartmentUniversityChangchun Forconstrainednonlinearestimation in discussesa horizon Abstract vehicle，this problem paper moving use estimation thatcanmakeoftheadditional toachievean inthe fMHE)approach knowledge improvement tire estimation onthefundamentalofvehicle and model，the performance．Based principles dynamicsDugoff’S thevehicleJatemJ androadfrictioncoefficientare theconstraintson differential of equations velocity presented．and states are out．Intheframeworkofon—line horizon