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2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 基于自抗扰技术的永磁同步电机直接转矩控制 王超，李世华，田玉平 (东南大学自动控制系， 南京2l0096) 摘要：永磁同步电机是一个强耦合的非线性系统。本文研究了永磁同步电机的调速控制问题。针对永 磁同步电机特点，结合自抗扰技术与直接转矩控制方案，设计了基于自抗扰技术的永磁同步电机直接 转矩控制系统。仿真结果表明，该控制系统具有比PI控制方案更优的动态性能，并且在不同参考转 速给定下系统具有更好的适应性。 关键词：永磁同步电机；调速系统；直接转矩控制；自抗扰控制 中图分类号：TP271 文献标识码：A 0引言 在伺服电机领域中，永磁同步电机以其体积小、转矩惯性比高、转矩响应快、性能优异等优点在 2l。 中小容量交流调速系统中得到了广泛应用llII 永磁同步电机的控制方法主要有两大类，一是矢量控制方法{lI，该方法在转子旋转坐标系中对 电流分量fc，，『口分别进行闭环控制，因此需要进行坐标变换。此外，由于电机的机械常数慢于电磁 常数，矢量控制中转矩响应的速度不够迅速；目前，由于高性能的DSP的出现，一种新的控制算 法一一直接转矩控制131日益得到人们的重视。直接转矩摒弃了矢量控制中解耦的控制思想以及电流 反馈环节，采取定子磁链定向的方法，利用离散的两点式控制直接对电机的定子磁链和转矩进行调 节，具有结构简单，转矩响应快等优点。直接转矩控制最早应用于感应电机，1997年L．Zhong等 人将直接转矩控制算法改造后应用于永磁同步电机【4l|51，目前已经有相关的仿真和实验研究16117I。 直接转矩控制主要实现了磁链和转矩的双闭环控制。在速度环控制中，通常采用传统的PI控制 器。PI控制器具有结构简单，控制算法易于实现等优点，但是也存在一些不足，如无法解决快速性 和稳态性能之间的矛盾；对于不同的控制对象，控制器的参数需要重新调整等。 中科院系统所韩京清研究员提出了一种新的非线性控制器一一自抗扰控制器【8I。控制器由三部 扰控制器能实时补偿系统的扰动，它并不区分系统的内扰和外扰，而是直接观测补偿它们的总扰动。 自控扰控制器的设计不依赖系统的数学模型，因此它有着较好的鲁棒性。本文将自抗扰控制器应用 于永磁同步电机调速系统的直接转矩控制方案中，仿真结果表明，与传统的PI相比，基于自抗扰技 术的直接转矩控制系统有更为优越的动态性能，并且在不同参考转速给定下控制系统具有更好的适 应性。 永磁同步电机的数学模型 假设永磁同步电机具有正弦波形式反电动势，不考虑磁路饱和，忽略电机中的磁滞和涡流损耗， 励磁电流不存在动态响应过程，可以得到永磁同步电机在d—g坐标系下的数学模型‘4l为： ．1；，d=Ldid+妒f ％=Lq‘ “d2R屯+p∥d一国，yq (1) Uq=R0q七pV*一∞冲d t=丢np(％‘一∥。‘) I—Tm√等枷q 2005年全国自动化新技术学术交流会会议论文集 式中，％、％为定子磁链在d、q分量；Ld、Lq为定子绕组d、q等效电感；id、i。为定 子电流d、g分量；／,／d、“q为定子电压d、g分量；∥，为转子磁链；R。为定子绕组电阻；P为微 分算子；∞，为转子机械角速度；Z为电磁转矩；胛口为电机极对数；瓦为负载转矩；J为电机转动 惯量；B为粘滞系数。 用下面的变换矩阵，可将d—q坐标下向量变换成定子坐标系(x—Y坐标系)表达形式： 8 蹦c叫osn8万sin ㈤ IEF7] 其中万为d轴和x轴的夹角。F代表电压、电流或磁链。将式(2)代入式(1)中，有： s2n2万 -L