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室外多移动机器人协作系统.pdf
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第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup．
2006年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHNO【．DCYDee．，2006
室外多移动机器人协作系统
邓鲁华，宗光华，王巍
(北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100083，E·mail：www—dlh@slna．cota)
摘要：以三台Pioneer一3AT型轮式移动机器人为平台，构建了室外环境下的多机器人协作系统，编制了多
机器人协作规划控制软件，通过无线局域网利用TcP／lP协议以信息订阅的方式进行通讯，采用势场橱榕法
为机器人规划路径．机器人采用差分GPS和里程计以加权融合的方武进行定位。采用电子罗盘测量航向．经
实验．机器人可以实现n5米的定位精度和2度的航向精度，可以在室外环境下进行鞍高精度的协作运动．
关键词：多机器人协作势场栅格法GPS里程计
中图分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊-0047—04
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cooperation
system
DENG Wei
Lu-hua，ZONGGuang-hua，WANG
ofMeelⅥnical and
(School 100083，China)
EngineeringAutonmtion．Be／HangUniversity，Beijing
thebasisofthreePioneer一3ATwheeledmobilerobots．theformulti—robot
AbMrad：On system cooperation
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