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嵌入式交流伺服控制系统 杨平，郭隐彪 (厦门大学机电工程系) 摘要：介绍了以DSP处理器为核心的数字PID控制器的构成与工作，以及PID控制器来实现 该装置中的交流伺服系统控制．交流伺服技术是研制开发各种先进机电一体化产品的关键性 技术，由PID组成的控制器无需知道系统的精确模型，采用PID控制，使交流伺服系统具备了更 强的鲁棒性和更为优良的动、静态性能．利用了编码器精确测速，控制算法采用了参数自整定 PID算法，实现了精确的脉冲输出闭环控制． 关键词：DSP处理器：数字PID控制器：交流伺服系统 whichis and of PIDcontroller theDSP Abstract：Compositionprincipledigital using processor andACSCIVO isintroduced．ACservoisa ofadvancedmechanicaland technology system key electronic PIDcontrollerneednotknowtheaccuratemodelof productdevelopment．Thedigital the the controlof ACselvo has robustness system．Adoptingcomposite PID，the systemstrong and andstatic kindsofcontrolfunctionsof gooddynamic performances．Using frequency accurate measurementwith S converter，and encoder，the speed systemadoptparameter PID realizestheclosedcontrolofPWM selGregulmioncontrol。which output loop accurately． PID servo Keywords：DSPprocessor；Digitalcontroller；ACsystem 在现代数字式伺服系统中，最常用的传感器是轴角编码器．在伺服系统中，系统的设定值与从传感 器反馈回来的检测信号相减，形成误差信号，控制器根据这个误差信号，以一定的算法产生出控制电机 的信号．在经典控制理论中，最简单的算法为比例控制，其缺点是动态特性不好，容易引起电机振荡．另 一种方法是非线性效应，即传统的比例-积分-微分控制算法(PID)．PID控制器是过程控制中应用最 广泛最基本的一种控制器，它具有简单、稳定性好、可靠性高的特点．PID调节规律对相当多的工业控 制对象，特别是对线性定常系统的控制非常有效．为此，本文对PID控制器应用于伺服系统进行相关的 研究，并提出了以TMS320F2812为核心控制系统的相关设计． 1 PID控制器的构成与工作 1．1PID控制器的构成 为核心控件．DSP处理器具有高速运算能力，特别适用于与复杂算法有关的控制系统．传统上，伺服电机