嵌入式多处理器实时系统的设计与实现.pdfVIP

第二篇嵌入式操作系统技术 77 嵌入式多处理器实时系统的设计与实现 陈筠 桑楠 电子科技大学计算机学院．成都，610054 摘要为了满足嵌入式领域对高可用、强实时应用的需要，本文在分析了现有嵌入式实时领域中多处理 器操作系统体系结构的基础上，为现有的实时嵌入式系统中提供丁对多处理嚣的支持。谊系统能够根据目标 系统的需要方便地配置成紧耦舍或松耦舍结构，并且对于应用程序，整个系统可以看作一个性能增强的单处理 器系统。 关键词 妾时嵌入式系统，多处理器，异质多处理器 1 引 言 随着实时嵌入式应用领域及其覆盖范围的不断扩大，从低端到高端对各种不同应用需求的不断增加，嵌入 式实时多任务操作系统逐渐发展成熟。嵌入式实时应用的飞速发展，对实时操作系统的性能提出了更高的要 求。单处理器的计算机系统已不能很好地满足某些复杂实时应用的需要，开发支持多处理器结构的实时操作 系统已成为新的发展方向。 目前多处理机系统的硬件结构分“}为SMP(Symmetic soc等模式。本文针对现有多处理器硬件平台的多种模式和扩展困难．以及用户开发的可用性等问题，在分析了 已有的嵌入式实时多处理器操作系统结构的基础上，在实时嵌入式系统内核中提供了对多处理器的支持。 2．嵌入式多处理器操作系统结构 Lock，Coarse_Grained1．ocking)和精简的巨型锁结构(Fine_GrainedLocking)； 2．1 主从结构 把一个单机系统的内核改造成支持多处理机系统最简单的方法是把整个系统内核看成一个不可分的模 块。如图1所示，所有操作系统的操作郜被限制在主处理机上运行j其他处理机作为从处理机．只执行用户任 务的操作。主从结构被成功地应用在psos+m实时多处理器嵌入式操作系统中。 圈1 Master—Slave结构的系统整体框架 主从结构的运行状况如下： ·当在从处理机上运行的任务向内核请求服务时，阻塞在一个队列中等待主处理机上内核模式的执行} ●当主处理机空闲时，等待队列中具有最高优先级的任务被允许执行； ·当完成内核服务，此任务被放人另一个队列中，等待其中一个从处理机空闲并执行。 这两个队列必须用白旋锁保护，因为在不同处理机上执行的任务可能要求同时进入此队列。其他的内核 数据无需自旋锁的保护，因为内核总是运行在主处理机卜，这样内核仍然是运行在单处理机环境下，只有用户 级的任务才能在不同的从处理机上实现并行。 此结构中，只有任务的大部分执行时间在用户模式下运行时，才对系统整体性能有所提高。如果有大量的 任务都是在内棱模式下运行的，整个系统就如同在单处理机上运行；如果有几个任务同时请求内核服务，进人 78 中国西部嵌入式系统与单片机技术论坛2005学术年会论文集 队列、离开队列的开销很大程度上影响了系统的整体件能。 采用此结构的双处理器系统中嘲，如果内核模式的执行占40％，则60％的用户模式下的执行平均分配在 这两台处理机上，系统性能可提高30蹦。 2．2 GiantLock 此结构足对主从结构的一种改进。整个操作系统被看作一十模块山自旋锁保护(见冈2)，并不限制操作 。 系统在某个处理机卜运行。 CPUl CPU2 Giant 图2 Lock结构的系统整体框架 当处理机上的任务请求内核模式的服务时，这些任务试图获得GiantLock。如果获得GiantLock，则继续 在同一个处理器上执行内核模式下的操作，以此保证内核模式的操作限制在一个处理器上执行。 由于没有主从处理机的概念，因此实现了从硬件到操作系统真正的对称．，但如果肯大量的内棱模式的操 作，此结构对系统整体性能没有提高，所以未被嵌入式领域广泛采用。 2．3FineGrained Locking 此结构的目标