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2-10 画出如图2-41所示系统结构图对应的信号流程图,并用梅逊公式求传递函数Y(s)/X(s) 。 图2-41 题2-10图 2-11 用拉氏变换法解下列微分方程: (1) (2) (3) ,其中 ,其中 序号 原框图 等效框图 说明 9 分枝点后移 10 分枝点前移越过比较点 11 分枝点后移越过比较点 等效是这一框图与原框图不管内部联接如何变化,但从进入到框图的输入信号以及输出信号来看,这些量都是不变的。 结论: 1. 分支点可以互换; 2. 相加点可以互换; 3. 分支点可以前移或后移,但移动之后,需在此回路中乘或除以所跨接的传递函数; 4. 相加点可以前移或后移,但移动之后,需在此回路中除或乘以所跨接的传递函数; 注意:前移是迎着信号输入方向移动;后移是顺着信号输出方向移动。 五、系统传递函数的求法 一个系统,只要可以画出框图联接方式,然后应用变换法则与基本连接公式,就很容易求得系统的传递函数。 例2-24求出如图2-26所示框图的传递函数。 图2-26 a) 解: 1. 图2-26(a)的分支点A后移到分支点B处,因而得到图2-26(b)所示的方框图。它包括三个回路,分别以①、②、③标明。 图2-26 b) 2. 第③回路的传递函数为: 以F3(s)代替第③回路,从而得到图 2-26 (c) 图2-26 c) 3. 第②回路的传递函数为: 以F2(s)代替第②回路,从而得到图2-26(d) 图2-26 d) 4. 最后,得到系统的传递函数为 可以将其表示在图 2-26(e)的框图中。 图 2-26(e) 第七节 信号流程图及梅逊公式 当系统很复杂时,框图的简化过程就显得很复杂。 信号流程图是另一种分析复杂系统的有用工具,它可以不需要经过任何简化,直接采用梅逊公式求出系统的传递函数。 一、信号流程图及术语 二、信号代数运算法则 三、系统信号流程图的画法 图2-25(a)的框图可表示成图2-25 (b)的信号流程图。 图2-25 框图与信号流程图 信号流程图中的输入节点表明框图的输入信号X(s),输出节点表示了输出信号Y(s),支路的传输表示了传递函数。 反馈回路的框图与信号流程图的对应关系 信号流程图中的E(s)点为只有一个输出支路的混合节点,它对应于框图中的相加点A。 信号流程图中的混合节点Y(s)对应于框图中的分支点B。 反馈回路中的传递函数H(s)可用信号流程图中的Y(s)节点到E(s)节点的传输表示,如为负反馈,传输前加“-”号。 例2-25 试将图2-30的框图化为信号流程图。 图2-30 框图 图2-31 信号流程图 解:图2-30框图可化为图2-31的信号流程图。 例2-26 试将图2-32的框图化为信号流程图。 图2-32 框图 解:图2-32框图可化为图2-33的信号流程图。 图2-33 信号流程图 四、梅逊公式 在信号流程图上,利用梅逊公式可以直接计算出来系统的传递函数。 梅逊公式可表示为: (2-111) 式中: PK —第K条前向通路的通路传递函数; ? — 信号流程图的特征式,可由下式计算。 (2-112) 上式中 :为所有不同回路的传递函数之和; :为每两个互不接触回路传递函数乘积之和; :为每三个互不接触回路传递函数乘积之和; ?K :第K条前向通路特征式的余因式,其值是除去与第K条前向通路相接触回路传递函数以后的?值。 例2-27 试求出图2-31信号流程图表示的系统传递函数。 解:此例中仅有一条前向通路P1 ,三条反馈回路分别为L1 ,L2及L3 ,且L1及L2互不接触(即为独立回路) 所以 : 因为L1 ,L2及L3都同前向通路P1相接触 最后可求得系统的传递函数为: 例2-28 试求出图2-34信号流程图所示系统的传递函数。 图2-34 信号流程图 解:此例有三条前向通路,分别为P1,P2与P3,还有四条反馈回路L1,L2,L3与L4且L1与L2不接触。 所以: (全部回路都与P1接触) (全部回路都与P2接触) 最后可以求出系统的传递函数: (L1与P3不接触) 练习题 利用梅逊公式求如图3-35所示系统的传递函数。 图3-35 解:本系统只有一条向前通道,其传递函数为: 系统有五个反馈回路,其传递函数都是 故: 5个反馈回路之中,有6对彼此不接触的回路。这6对回路是:回路1与2;回路2与3;回路1与3;回路3与4回路1于5和回路4与5。这6对彼此不接触的回路,每对回路的传递函数之积都是: 故: 这五个反馈回路中,只有一组三个互不接触的回路。他们是回路1、2、和3。故: 又5个反馈
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