拖拉机液压悬挂系统仿真与试验研究.pdf

拖拉机液压悬挂系统仿真与试验研究 谭或谢斌李志平鄂卓茂 100083 中国农业大学工学院 摘 要 建立了液压悬挂系统力调节方式的数学模型，利用MATLAB软件进行了仿真分析， 给出了时域和频域仿真结果。并对液压悬挂系统进行力调节、位调节和力位综合调节进行了 试验研究。 关键词 液压悬挂数学模型 仿真分析试验研究 1 液压悬挂系统的组成 拖拉机液压悬挂系统是提升农具的动力和 控制装置，它由液压泵、主控制阀、提升液压 缸、其他一些阀类和辅助装置组成。为了实现 对液压悬挂系统的多种调节方式，液压悬挂系 统必须采用电控制方式。本论文采用电液比例 方向阀、电磁溢流阀、单向节流阀、压力表及 压力传感器等，代替了原拖拉机的分配器，同 样占用空间较小，对整体拖拉机各部件的配置 影响不大，而这样改造后使得拖拉机作业机组 的智能控制成为可能。改造后的液压悬挂系统 原理如图1所示。 图1液压悬挂系统原理 l一低压滤清器2一液压泵3一高压滤清器 4一电磁溢流阀5～电液比例换向阀6一单向节流阀 2液压悬挂系统数学模型的建立 E 7一压力表8一压力传感器9一液压缸 2．1 比例电磁铁数学模型 A一上升端B一下降端c一电磁换向阀 由于比例电磁铁的质量相对液压悬挂系统 很小，其固有频率远远大于液压系统的固有频率，所以可以把比例电磁铁看成一个比例环 节，其比例系数为K。 2．2 比例方向阀控制液压缸数学模型 ． 液压动力元件(或液压动力机构)是液压控制系统的核心部分，其性能在很大程度上决定 了整个液压控制系统的性能。本液压悬挂系统采用了位置反馈式二级三位四通比例换向阀控 制单作用液压缸，工作原理如图1所示。假设供油压力p。恒定，发动机转速为常数，忽略 稳态液流力，且将比例阀简化为零开口的滑阀。 2．2．1液压缸活塞受力平衡方程 P。A兰M等峨警+盼越 (1) 式中 肘——折算到活塞上的负载等效质量(kg)； 223 B。——折算到活塞上的粘性阻尼系数(Ns／m)； K——折算到活塞上的负载弹簧刚度(N／m)； y——液压缸活塞位移(m)； Fn——作用在活塞上的任意外负载力(N)； A——液压缸有效面积(m2)； pL——液压缸工作压力(Pa)。 2．2．2流量连续方程 钆：A誓+丧孥“肌 (2) 式中 C，——阀控动力机构总内、外泄漏系数(m3／s·Pa)； p。——体积弹性模量(Pa)； qL——进入液压缸的流量(m3／s)； K——包括油道的总工作容积(m3)。 2．2。3比例阀流量方程 假定用于比例阀节流口开启面积是对称的，设比例阀阀芯死区重叠量为省d。则当阀芯 的位移一xd戈，，髯d时，比例阈没有负载流量。当阀芯位移龙，xd的位移时，高压油流入 液压缸进油腔，农具上升，当阀芯位移髫，。菇d的位移时，油液流出液压缸，农具下降， 则流量礼分别为 、 当ht fgL=0 u《茹d时 I r 当省v乏《哇5时(上嚣，时)