拖曳式多参数剖面测量系统通讯与控制部分设计.pdf

官晟等：拖曳式多参数剖面测量系统通讯与控制部分设计 拖曳式多参数剖面测量系统通讯与控制部分设计① 官晟②王岩峰 易杏甫“ 黄卫民‘ 张 杰+ 丁永耀。 (中国科学院海洋研究所青岛266071) (。国家海洋局第一海洋研究所 青岛266061) (“中船重工集团715研究所杭州311400) 摘要介绍了船载拖曳式多参数剖面测量系统的一般构成，特别是对通讯单元结构、控 制单元的软硬件设计进行了详细说明。结合该系统的工作方式和工作环境，提出了轨迹 控制的自适应控制算法，以改善工作轨迹的稳定性。 关键词 拖曳体，系统控制，自适应控制 曳体内部和外侧搭载模块化传感器，传感器跟随拖 0 引言 曳体运动完成参数测量。根据调查观测目标的要 求，设计传感器控制采集程序和拖曳体运动剖面控 船载拖曳式多参数剖面测量系统是解决大范围 制系统，以保证实时准确得到采样数据和拖曳体实 海域环境生态监测问题的一种卓有成效的方法，也 际运动轨迹与预定轨迹一致是该系统的关键设计技 是定点测量的有益补充…1。它能够实时快速地提供 术。 某个海区的环境参数(温度、盐度、浊度等)以及主要 2拖曳体通讯单元结构设计 生态参数(叶绿素、溶解氧、pH、营养盐等)的剖面资 料【2J，具有时空分辨率高、大面积准同步、多要素综 拖曳体需要传输的信号分为两部分，一部分是 合测量的特点。该系统可实现多任务、全方位的业 拖曳体自身运动状态的采样与控制信号，另一部分 务化现场观测，为多信息源数据的获取和同化提供 是所搭载传感器的测量与控制信号。拖曳体采用 1000m 了有利条件。控制与通讯部分是船载拖曳式多参数 7芯铠装拖缆，使有线通讯成为可能。综合 剖面测量系统正常工作的关键。 成本，可靠性、传输速率及适应拖曳体控制方式等各 方面要求，通讯系统选用485总线方式。如图1所 1船载拖曳式多参数剖面测量系统简介 示。 船载拖曳式多参数剖面测量系统由以下部分组 成：一是水下拖曳部分，包括壳体、升降伺服控制装 置、各类传感器等；二是甲板控制部分，包括拖曳体 |雪◆| 总控单元和供电单元；三是绞车和电缆系统，包括绞 车，电缆和张力连接器。 图1拖曳体通讯系统485总线结构示意图 拖曳体内置数字化伺服系统，根据拖曳体所携 带的压力传感器所观测到的压力以 系统中选用高性能工控机作为主机，绞车控制 及预置工作轨迹对应深度压力之间 单元、电机控制单元及各传感器作为从机。主机下 的差异，产生电流信号通过曲柄机 达控制指令，从机根据指令执行相应的动作或将采 构驱动机翼旋转相应的角度，从而 样数据送回主机。各从机采用MAX487芯片作为 使拖曳体在水中上升或下降，在设 定的深度范围内作波浪式运动。拖 讯卡作为通讯接口。研华PCI．1602具有隔离保护 ①863计划(2001AA6320∞)资助项目。 ②男，1972年生，博士生。研究方向：海洋物理应用技术；联系人。 (收稿日期：2003-03．11) 一39— 高技术通讯2003．3增刊 括通讯端口的设置，拖体运动参数的设置和传感器 和浪涌保护功能，最高通讯速度921．