模糊控制在链条传动机构中的实现.pdfVIP

《冶金自动化》2006年增刊(S1) 模糊控制在链条传动机构中的实现 李登科，王亚娥，吴军堂，李俊林 (宝钍集团有限公司宽厚板材料公可，陕西宝鸡’；凶614)^ A埘L1 [摘要]传统的直流电机双闭环调速系统在起、制动状态时，产生很大的冲击电流，不能适应链条传动软起动、 软换向的要求。在传统的双闭环控制的基础上，保留内环不变，外环采用多模态控制方式，根据系统运行中偏 差及偏差变化率状况实施不同的控制策略，使整个生产过程在最佳工作状态下运行，使调速系统获得优良的动 态和静态特性。 [关键词】模糊控制；直流电机涸速 适应能力；当偏差信号在偏差转换点(1 0引言 El-Eo) 3300 rttlTi轧机配套设备——帆列剪运输辊道以及允许的偏差范围内(1ElE。)，系统控制方 采用直流电机驱动，组成多辊道链条传动方式。 式小变，模糊控制器输fJ5较小的比例系数置。整 传动机构具有一定的间隙，在换向过程中，著转矩 个模糊控制过程中，对偏差E的调节器为纯比例 过大，会产生传动机构的冲击，加快传动机构的磨 有差凋节，在偏差范围较小时(E『ElEo)，为 损，缩短设备的检修周期，影响传动机构的使用寿 消除静态误差。采用pI控制，以提高控制精度，如 命。因此，在改变转矩方向时，希望新方向的转矩 图1所示。 在起动初的一段时间内较小，直到传动机构晴合 为止，然后才能使传动机构承受所允许的最大转 矩。宝钛集团有限公司宽厚板材料公司原控制系 统采用传统的速度、电流双闭环系统构成，在电机 启动或换向过程中不仅对机械设备产生较大的冲 击。而且使电气系统故障频发，整流装置快熔熔断 图1模糊控制系统结构框图 和可控硅元件损坏现象时有发生，严重影响r生 1．2阐值转换点凰的确定 ，‘‘ 产经营活动的顺利进行。因此，该公司2004年9 对于误差输入信号，要把它转化为误差论域 月引入模糊控制理念对该系统实施了技术改造。 上的点，即 1基本设计思路 m=INT(k,．et+0．5)， 1．1控制策略 式中，q为某时刻k的输出误差；k。误差的量程转 在系统处于启动状态(￡，。，Uf-o)或换向瞬间 换比例冈子INT的四舍五人取攀运算；毗为转化 状态(以，Uf=0或￡，。，Ufo)时，进入软换向启动 到误差论域上的点。由上式可见，当m=0时，仍 环节。以减少对机械设备的冲击，系统经这一环节 的短时问运行后，转入模糊控制和PI控制双模控 制方式。共控制策略为：以速度偏差信号E的大 号的物理范嗣[一e，e]到误差论域{一n，一(n一 小作为转换标准，实现分段控制原则。令IE|=1)，…，0，…n一1，n}量程转换的比例因子，考虑 晶为转换点，在偏差范围较大时(IElEo)，为提 k。=詈；于是上式变为：IqI(≮狸，取n=5，则 高系统的动态响应速度，采用模糊控制，且随着偏 有：l‰I0．1e，如果误差信号的物理范围取为 差的变化，对应不同的放大倍数，以提高系统的自 [收稿Ⅱ期]20晒一嘴-07；[修改稿收到FI期]2005-09．09 [作者简介]李登科