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模糊综合评判在水下焊接机器人避障控制中的应用.pdf
v01．14
第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup．
2006年12月 Dec．．2()06
MA7IERIALSSClENCE＆TECHNOLOGY
模糊综合评判在水下焊接机器人避障控制中的应用
杨武强卜2，张华1
(1．南昌大学机器人与焊接自动化重点实验室，E-mail：yaagvmqian#000@163．corn；
2．南昌大学信息工程学院自动化系南昌330029)
摘要：提出了一种新的水下机器人避障控制算法，该方法主要是以焊接机器人的超声传感器作为棱心测
距部件。将超声传感器分成7路，分男0对各个方向上的障碍物进行探测，以焊接机器人沿着各个传感器方向
运动的安生度和与日标的远近程度作为模糊评判的因素，对避障角度进行综合评判．焊接机器人选择最优角
度进行避障，给出了此算法的原理，并此基础上做了仿真，得到了很好的避障效果．
关键词：超声传感器；模糊综合评判；避障；仿真
中图分类号：TP273文献标识码：A 文章编号：1005—0299(0006)增刊一0028—04
A for
fuzzycomprehensivejudgmentalgorithm
ofunderwaterrobot
welding
YANG hual
Wu．qiang。”．ZHANG
(1．RobotWeldingAutonmtionKeyLaboratmy，Nanchangulliv∞畸，Nancban9330029，China；
0finformation
2．Schml Endneefing，NanchangUniversity，Nanchang330029tCMna)
Abstract：This aflew aboutobstacle—avoidanceofunderwater
paperproposesfuzzyalgorithm welding—robot
thatis witha sonar．Theultrasonicsensoristhecoreelementusedfor
equippedlooking—ahead measuring
as inrobot directionto
distanceandtheultm∞niesensor$areinstalledonrobotacertain meas-
degree moving
uredistanceineachdirection．Theof inrobot directionanddistancebetweenrobotand
degreesafety moving
asthe setthen to thebest ofobstacle—avoid-
goal fuzzyjudge sivefuzzycomprehensivejudgmentget angle
choose to
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