关于仿人机器人关节驱动微型伺服系统的介绍.doc

摘要：用于仿人机器人关节驱动的微型伺服系统日前完全依赖进口。基于分析微型伺服系统各部件的发展现状与技术特点，研制了一款适用于仿人机器人关节驱动的国产倒服系统，包括永磁无刷伺服电机、巨磁阻编码器、高功率密度驱动模块以及通讯单元。通过与周内仿人机器人研究单位常用的几款进口伺服系统进行对比，验证所研制的微型伺服系统满足仿人机器人关节驱动对功率密度比等性能指标的要求．可完全代替进口产品。??? 关键词：仿人机器人；关节驱动；微型伺服系统，永磁同步电动机1? 引言2000年，日本本田公司发布的仿人机器人AsIMO吸引了全世界的目光。过去10年里，得益于计算机、电气工程、材料工程、传感器科学等相关学科的发展，仿人机器人技术也有了长足的发展。其中较为突出的有日本本田公司、美国麻省理工大学、俄亥俄州立大学、北京理工大学、哈尔滨工业大学等。仿人机器人由控制系统、关节伺服系统、传感器系统、能源系统和本体结构5部分组成。关节伺服系统按驱动方式可以分为液压伺服、气动伺服、电机伺服、压电伺服等。这几种系统中，液压伺服抗污染能力差、调试维护困难、瞬间过载能力低；气动伺服非线性程度高、定位刚度小；电机伺服通常需要减速机构，使其体积增大；压电伺服一般不需要减速机构，易于实现微型化，但其驱动电路复杂，多用于微型机器人或仿人机器人的手指关节。比较几种伺服系统的优缺点，电机伺服系统，尤其是旋转电机伺服系统由于技术成熟、可靠性高、刚度强、较易驱动，是目前仿人机器人关节伺服系统的首选。??? 在仿人机器人中，由于使用电池供电，供电电压低、功率／能量密度受限，且机器人的体积、重量均有严格的要求，所以仿人机器人关节中使用的电机伺服系统有其特殊的要求。例如低工作电压而且变化范围大、低损耗、高功率密度、重景轻、单一电源供电、高动态性能、高可靠性等等。本文围绕仿人机器人对关节驱动的要求特点，详细介绍目前广泛应用的关节电机伺服系统的组成、类别、性能特点等。在此基础上研制了一台国产微型伺服系统，通过与国外同类伺服系统的对比研究，结果表明所研制的微型系统满足仿人机器人关节驱动的性能要求，可取代进口产品。??? 2? 关节驱动伺服系统的组成电机伺服系统一般是由电动机、位置传感器、电流传感器、功率器件和控制器5部分组成的闭环系统，如图1所示。??? 2．1电机永磁无刷电动机无需励磁绕组和励磁电源，结构相对简单，具有很高的功率密度，非常适合仿人机器人这种对体积、重量十分敏感的场合。在伺服系统中应用的永磁无刷电动机分为元刷直流电动机(brushless DC motor，BI。DCM)和永磁同步电动机(PMSM)两种。前者设计和生产费用低，但转动时不可避免有转矩脉动；后者正弦波驱动，理论上可完全消除转矩脉动，但需要更高精度的转子位置传感器和更复杂的控制器件”…。??? 2．2位置传感器2.2．1光电编码器在位置伺服系统中，光电编码器常被采用作为位置传感器。它具有高精度、高分辨率、工作范同大、功耗低、非接触测量等优点，但由于光栅盘是精密的光学元件，其抗振性能差，轴向的振动极易使其破碎，烟雾、灰尘等杂质也会影响光路系统。光源、镜头、光栅盘和光电传感器组成的光路系统只能轴向排布，也令光电编码器的厚度难以缩小。??? 目前商品化的光电编码器中，体积较小的是SCANCON公司的增量式光电编码器，其分辨率为1 000线／r，尺寸为西24 mm×24 mm。??? 2．2．2磁编码器磁编码器是近年发展起来的以一种新型电磁敏感元件为基础的检测装置。这种编码器使用具有交替变化磁场的永磁体盘代替光栅盘，使用巨磁电阻(GMR)等磁敏元件代替光电元件，把磁信号变为电信号。在T作中，磁编码器不易受尘埃和结露影响，抗振能力强，可靠性高，同时其结构简单紧凑，无需复杂的光源和光学元件，易于实现小型化。??? 但受充磁技术的制约，磁编码器的磁极数不可能提得很高，通过控制充磁，是磁场分布呈理想的正弦波，那么可通过波形细分技术进一步提高精度和分辨率。目前商品化的磁编码器分辨率可达l 000线／r。??? 2．3功率器件在中小功率的应用中，一般使用电力MOsFET或IGBT作为功率器件。电力MOSFET具有易驱动、开关速度快的优点，但其导通损耗和耐压能力之间存在矛盾，故一直局限子在低压场合使用。IGBT是一种复合型的功率器件，整合了MOsFET和BJT的优点，驱动端类似MOsFET的结构，通过电压控制，所需功率小，而开关端则与BJT相似，耐压水平高、电流大、导通损耗小。??? 但其关断时间较长，因此开关损耗较大，而且其导通压降为固定值，与流过电流无关，在开关电压较高的时候才能体现出其低损耗的优点。??? 目前主流IGBT导通压降为1．5～2．5 V，而100 V耐压的MOSFET导通电阻一般在