第五章现代控制技巧.ppt

* * 式(5.37)表明，如果观测器增益矩阵K使式(5.37)渐进稳定，则重构误差必定会收敛到0。因此选择K，可使状态重构动态方程的极点配置在期望的位置上。 由式(5.37)可得观测器的闭环特征方程(即状态重构误差的特征方程)为： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 含义是什么？ * * 设给定所期望的观测器的极点为 , 则期望的观测器的闭环特征方程为： 对于单入单出系统，根据式(5.38)和式(5.40)可知：两式的z同次幂的系数应相等，从而求得观测器矩阵K。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 2. 现时观测器 改进原因：采用预报观测器时，现时的状态重构 只用了前一时刻的输出量y(k-1)，使得现时的控制信号u(k)中也包含了前一时刻的输出量。当采样周期较长时，这种控制方式将影响系统的性能。 改进方法：采样如下的观测器方程： 由于(k+1)T时刻的状态重构 用到了现时刻的测量值y(k+1)，因此式(5.42)称为现时观测器。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 预估 基本思想： 观测误差 * * 现时观测器 * * 由式(5.25)和式(5.42)可得状态重构误差为： 从而求得现时观测器状态重构误差的特征方程为： 根据期望的状态重构性能列写期望的闭环特征方程 求得现时观测器矩阵K。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 3. 降阶(维)观测器 改进原因：实际系统中，所能测量到的y(k)中，已直接给出了一部分状态变量，只要估计其余的状态变量就可以了，这种阶数低于全阶的观测器称为降阶(维)观测器。 改进方法：将状态向量分成两部分：Xa(k)为能够测量到的部分状态变量； Xb(k)为需要重构的部分状态变量，即： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 被控对象的状态方程可写成 展开并写成 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 全为可测量量 * * 相应的降阶观测器方程： 状态重构误差为： 降阶观测器的状态重构误差的特征方程为： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 总结不同观测器状态重构误差的的特征方程： 预报观测器： 现时观测器： 降阶观测器： 其中 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 例5.3 设被控对象的连续状态方程为 采样周期为T＝0.1s，要求确定K。 Ⅰ.设计预报观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在Z1,2＝0.2处。 Ⅱ.设计现时观测器，并将观测器特征方程的两个极点配置在Z1,2 ＝0.2处。 Ⅲ.假定x1是能够测量的状态，x2是需要估计的状态，设计降阶观测器，并将观测器特征方程的极点配置在Z＝0.2处。 解：首先要判断离散系统是否可观！ 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 5.2.3 按极点配置设计控制器 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 控制器的组成 设被控对象的离散动态方程为： 控制器由预报观测器和状态反馈控制规律组合而成，即： * * 2. 分离性原理 预报状态观测器构成的闭环系统的动态方程可写为： 闭环特征方程为： 即： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 分离性原理：构成的闭环系统的极点由两部分组成： 一部分是按状态反馈控制规律设计所给定的n个控制极点； 另一部分是按状态观测器设计所给定的n个观测器极点。 根据这一原理，可以分别设计系统的控制规律和观测器，从而简化了控制器的设计。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 3. 状态反馈控制器的设计步骤 ① 按闭环系统的性能要求给定几个控制极点(状态反馈)； ② 按极点配置设计状态反馈控制规律，计算L; ③ 合理地给定观测器的极点，并选择观测器的类型，计算观测器的增益矩阵K; ④ 最后根据所设计的控制规律和观测器，由计算机来实现。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 4. 观测器及观测器的类型选择 控制器极点的选择： 反馈控制律任意配置的极点是按照闭环系统的性能要求来设置的，因而控制极点成为整个系统的主导极点。 观测器任意配置的极点决定状态误差衰减的速率。观测器极点的设置应使状态重构具有较快的跟踪速度。 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 若测量输出中无较大的误差和噪声，则考虑将观测