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第三篇 自动控制系统的设计 一、简单控制系统 简单控制系统是生产过程中最常见、应用最广泛、数量最多的控制系统。它是由被控对象（常称对象）、测量变送（一个测量元件及变送器）单元、调节器和执行器组成的单回路负反馈控制系统。 被控对象：指需要控制的设备或装置，如反应器、锅炉汽包等。 被控变量：指需要控制的工艺参数。 操纵变量：受控于执行器，用于调节被控变量大小的物理量。 设定值：它对应于生产过程中被控变量需要保持的值。 偏差信号：它是比较元件的输出信号，是设定值与测量反馈信号的差值。 干扰：在自动控制系统中，除操纵变量外，作用于被控对象并对被控变量影响较大的输入作用称为干扰。 控制信号：由控制器按一定规律给出的。 按被控制的工艺变量来划分，最常见的是温度、压力、流量、液位和成分五种控制系统。物位包括：液位、料位、界位。仪表运行（对象）的特性通常分为静态特性和动态特性。静态特性是指工艺对象在某一状态下达到稳定时的情况，它由物料平衡、能量平衡、传热、传质以及化学反应速度等决定。化工生产过程和装置主要是通过静态计算进行设计的。 在自控设计过程中，首先应分析生产过程中各个变量的性质及其相互关系，分析被控对象的特性；然后根据工艺的要求，选择被控变量、操纵变量，合理选择控制系统中的测量变送单元、调节器和执行器，建立一个较为合理的控制系统。对有多个控制系统的生产过程，还要考虑各个系统间的相互关联和相互影响，并按可能使每个控制系统对其他控制系统的影响为最小的原则来建立各个控制回路。 选择操纵变量时，主要应考虑如下的原则： ①首先从工艺上考虑，它应允许在一定范围内改变； ②选上的操纵变量的调节通道，它的放大系数要大，这样对克服干扰较为有利； ③在选择操纵变量时，应使调节通道的时间常数适当小一些，而干扰通道的时间常数可以大一些； ④选上的操纵变量应对装置中其他控制系统的影响和关联较小，不会对其他控制系统的运行产生较大的干扰。 被调参数选择应遵循的原则： 能代表工艺操作指标或能反映工艺操作状态 可测并有足够大的灵敏度 独立可控 尽量采用直接指标 化学反应器最重要的被控制变量是反应温度。 典型的控制系统方框图是由控制器、测量元件、控制对象、控制阀、比较环节构成的。 在生产过程中，工艺总是要求被控变量能稳定在设计值上。 单回路控制系统的方框图如图3-1-26所示。 图3-1-26单回路控制系统的方框图 Gc—调节器的传递函数；Gv—调节阀的传递函数；Go—被控对象的传递函数； Hm—测量变送单元的传递函数；R—给定值；C—测量值；E—偏差 从上面的方框图可以看出，在一个单回路控制系统中，只要Gc、Gv、Go放大系数的乘积为正，就能实现负反馈控制。调节器、调节阀和对象放大系数正负号规定如下。 1. 调节器放大系数的正负号 对于调节器来说，按照统一的规定，测定值增加，输出增加，调节器放大系数Kc为负，称之为正作用。测量值增加，输出减小，Kc为正，称之为反作用。 2. 调节阀放大系数的正负号 调节阀的放大系数Kv定义为气开阀Kv为正，气关阀Kv为负。 3. 对象放大系数的正负号 对象的放大系数Ko定义为：如操纵变量增加，被控变量也增加，Ko为正；操纵变量增加，被控变量减少，Ko为负。 由此可知，单回路控制系统调节器正反作用方式的确定方法如下：首先确定对象放大系数Ko的正负号，然后根据调节阀选型为气开或气关确定调节阀放大系数Kv的正负号，最终由Kc、Kv、Ko乘积应为正，即可确定调节器的作用方式。调节器的作用方式也可由表3-1-1查出。 表3-1-1单回路控制系统调节器正反作用选择表 对象放大系数 调节阀 调节器 对象放大系数 调节阀 调节器 正号 气开 反作用 负号 气开 正作用 气关 正作用 气关 反作用 调节阀气开、气关方式的选择主要是从生产安全角度出发来考虑的。 主要用来产生偏差的元件称为比较元件, 在简单控制系统中，接受偏差信号的环节是控制器, 扰动主要针对被控对象。被控变量的测量值就是变送器输出的信号。直接对控制对象进行操作的元件称为执行元件。 反馈是把系统的输出信号，不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回输入端。 开环控制系统的的特征是没有反馈环节，开环调节系统的控制信号取决于给定的输入信号，是自动控制系统的一种方式。 方框间的连线代表的是方块间物料关系。 余差是指控制系统受到干扰以后，过渡过程终了时被控变量的残余偏差，它是衡量控制系统准确性的指标。 调节器 在控制系统的设计中，选择合适的调节器并在投运时把它们的参数整定在恰当的数值上，是一个重要的工作环节。一个简单控制系统由广义对象和调节器两部分组成，广义对象包括被控对象、测量变送单元和执行器，它们的特性不可能太多地改变，因此系统中相对有较大调整