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第四章机构设计与分析
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機構設計與分析
機械裝置中大部分功能的達成，都要靠機構的設計。
「機構(mechanism) 」是指一群物體 (object)產生交互作用，以完成特定的動作或進
「機構(mechanism) 」是指一群物體 (object)產生交互作用，以完成特定的動作或進
行動力的傳輸。
行動力的傳輸。
在做機構設計時，設計者需要考慮五個基本的問題：
1. 要用到幾個連桿？
2. 要用到多少接點和哪些形態的接點？
3. 各接點和連桿之間相對的組合關係為何？
4. 為了達到所要求的動作或力的傳輸，這些連桿的基本尺寸應如何給定？
5. 最後，這些連桿和接點實際的外形應該是什麼樣子，才能有足夠的強度和剛
性，能夠完成傳動的工作？
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連桿
一個連桿在受到負載的情況下不會變形。
連桿外型不見得是“桿狀” ，如果有一個或一個以上的零件結合固定在一起而成為
一個剛體，我們就把整組零件叫作“一個連桿” 。
腳踏車上有幾個連桿？
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平面機構
鎖定機構中的某一點，這個點在運動過程中所畫過的軌跡是在一個平面上，而機
構中的每一個點畫過的軌跡，則全部是在平行的平面上，也就是說以一個平面便
可以描述整個機構動作的軌跡，這樣的機構便稱作 平面機構。
門本身是一個移動連桿 (moving link) ，而門框、牆壁、地板、天花板則組成第二個
移動連桿 (moving link)
連桿，稱作接地連桿(ground link)或「固定連桿」。門在開闔的過程中移動連桿上
接地連桿(ground link)
的每一點所畫過的軌跡，都在和地板平行的平面上。
如果連桿的運動是一個三維的動
作，無法在一個平面完整描述，
這樣的機構稱作空間機構(spatial
空間機構(spatial
mechanism)或「三維機構」。空
mechanism)
間機構的一個特例是 「球狀機構
「球狀機構
(spherical mechanism) 」，球狀機
(spherical mechanism) 」
構中所有點畫過的軌跡形成一個
同心球。
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平面機構中的接點
機構是由連桿所構成，一共只有三種可能的接點：
? 以旋轉接點(revolute joint)相連的兩個連桿相對的運動，為一繞固定軸旋轉的運
旋轉接點(revolute joint)
動。
? 滑動接點 (prismatic joint)則是將一對連桿間的相對運動，侷限在位移
? 滑動接點 (prismatic joint)
(translation) 。
? 直接接觸接點(direct contact joint)上兩個
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